[实用新型]用于充液管道漏点检测的智能探漏机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于充液管道漏点检测的智能探漏机器人，所述智能探漏机器人包括壳体、控制模块和传感装置；所述传感装置或者采用磁场传感器、或者采用多个压力传感器或者同时采用磁场传感器和多个压力传感器；本实用新型的有益技术效果是：提出了一种用于充液管道漏点检测的智能探漏机器人，该方案硬件简单，数据处理难度较低，能方便地发现和定位出充液管道上的漏点。

技术领域

本实用新型涉及一种充液管道漏点检测技术，尤其涉及一种用于充液管道漏点检测的智能探漏机器人。

背景技术

近年来，随着智慧城市等概念的提出，对地下充液管网的安全高效运行提出了更高的要求。

管道在安全运行情况下，管内压力均匀稳定，而当管道发生泄漏时，泄漏点附近压力急剧变化，泄漏点的内外由于存在较强的压力差，致使管内流体从泄漏口高速喷出，喷出的高速流体与泄漏口摩擦、泄漏口管内侧附近的空气泡炸裂以及管内脉动压力的剧烈不规则变化，又使泄漏口附近产生较强的泄漏振动，管内球形机器人集成至少一个以上传感器，运行到泄漏口附近将会感测泄漏引起的管内条件状态变化量，对变化量数据进行分析可以定位出管道的泄漏位置。

自管内探漏机器人概念提出以来，管内探漏机器人的研究取得了一些进展，传统管内探漏智能机器人一般有：①基于内窥法的智能球，基于内窥法的智能球是指在智能球上集成图像传感器，传感器采集管内图像并做分析，识别出漏损处的图像即可完成定位，中国专利(CN 205615602 U)提出使用红外探头获取管道内部图像，再将获取的图像送往图像处理装置做预处理，预处理得到的图像数据经微处理器以无线通信方式传给管外装备进行判别管道漏损信息，该方法虽能采集管道内部图像数据，但充液管道对无线通信信号具有很强的屏蔽作用，导致管内图像数据不能实时的传输给管外设备，造成漏判和误判；②基于漏磁技术的管内智能球，基于漏磁技术的管内智能球是指利用金属管道的漏磁通数据分析管道内部的漏损情况，文献“刘渊，输油管道微小泄漏球形检测器的设计与实现(J)，传感器与微系统，2012,31(6)：130-133”中所叙述的管道球形机器人集成了加速度计、磁力计以及音波传感器，记录机器人滚动过程中的加速度信息以及沿线的声音与磁感应强度变化，机器人运行完成后取出记录的数据，利用小波变换技术实现管道的泄漏定位，该方法虽然避免了实时通讯的弊端，但漏磁技术仅针对金属管道有作用，对PE管等非金属管道并不能检测；③基于管内压力-噪声检测法的智能球，基于管内压力-噪声检测法的智能球是指利用压力传感器或者声传感器获取管内压力或者噪声数据，再利用数据处理技术将压力、噪声数据作进一步分析得到漏点信息，中国专利(CN 106287239 A)提出利用压力、声振动传感器实现多传感器融合检测管道是否发生泄漏，再结合惯性导航系统和射频标签组合定位实现泄漏点的定位，该方法的不足之处在于，管内液体以及管道本身对射频信号具有较强的屏蔽效果，导致该球形机器人在充液金属管道内几乎不能与管外的设备实现通信，实时定位效果较差。

实用新型内容

针对背景技术中的问题，本实用新型提出了一种用于充液管道漏点检测的智能探漏机器人，其创新在于：所述智能探漏机器人包括壳体、控制模块和传感装置；所述传感装置从如下三种方案中择一采用：

方案一：传感装置采用磁场传感器；方案二：传感装置采用多个压力传感器；方案三：传感装置同时采用磁场传感器和多个压力传感器；

传感装置采用方案一时，智能探漏机器人的结构为：所述控制模块和磁场传感器通过支架安装在壳体的内腔中，壳体将控制模块和磁场传感器全部包裹并密封，控制模块和磁场传感器电气连接；

传感装置采用方案二时，智能探漏机器人的结构为：所述壳体表面设置有多个安装孔，多个压力传感器一一对应地设置在多个安装孔中，压力传感器的感应部朝向外侧，压力传感器和安装孔之间的间隙密封处理，所述控制模块通过支架安装在壳体的内腔中，壳体将控制模块全部包裹并密封，控制模块和压力传感器电气连接；