[实用新型]一种输电线巡检机器人自主控制系统

说明书

本实用新型涉及输电线巡检机器人技术领域，且公开了一种输电线巡检机器人自主控制系统，包括机体，所述机体的正面和背面均固定安装有数量为两个的第一轴杆，所述第一轴杆的外侧壁套接有下连接杆，所述第一轴杆远离机体的一端固定安装有限位板。该输电线巡检机器人自主控制系统，前侧的探测轮随着机体移动碰到凸起部位，发生碰撞，产生相对冲击力，沿着上连接杆和内杆，最终减震弹簧吸收，而碰撞形成的相对位移，驱动下连接杆绕着第一轴杆转动，从而推动万向弹性软接杆，使传动杆移动压迫压力传感器，压力传感器上的数据变换，由输出连接线传入机体内，控制装置停止运动，当下连接杆移动过大，达到了防止装置晃动的目的。

技术领域

本实用新型涉及输电线巡检机器人技术领域，具体为一种输电线巡检机器人自主控制系统。

背景技术

所谓线路巡视检查，就是沿着线路详细巡视线路设备的运行情况，及时发现设备存在的缺陷和故障点，并详细记录，以作为线路检修的依据，由于架空线路分布很广，又长期处于露天之下运行，所以经常会受到周围环境和大自然变化的影响，由于配电线路设备种类较输电线路多而复杂，巡视时除对输电线路进行巡视检查外，还应对特殊设备进行巡视，巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪以及其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉-电磁场-GPS-GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台。

目前输电线巡检机器人都是有控制装置和行走机构共同配合工作，而控制装置是由各种控制电子元器件组成的控制系统载体，在输电线巡检机器人自主控制工作时，时常出现机器行走碰到凸起处，造成机器短暂停顿或者晃动，对机器内部的控制电子元器件形成冲击，影响机器正常使用，为了解决上述问题我们提出了一种输电线巡检机器人自主控制系统。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种输电线巡检机器人自主控制系统，具备防止装置晃动等优点，解决了在输电线巡检机器人自主控制工作时，时常出现机器行走碰到凸起处，造成机器短暂停顿或者晃动，对机器内部的控制电子元器件形成冲击，影响机器正常使用的问题。

(二)技术方案

为实现上述防止装置晃动目的，本实用新型提供如下技术方案：一种输电线巡检机器人自主控制系统，包括机体，所述机体的正面和背面均固定安装有数量为两个的第一轴杆，所述第一轴杆的外侧壁套接有下连接杆，所述第一轴杆远离机体的一端固定安装有限位板，所述下连接杆远离第一轴杆的一端固定安装有内杆，所述内杆远离下连接杆的一端固定安装有上连接杆，所述内杆的外侧壁套接有与下连接杆和上连接杆固定连接的减震弹簧，所述上连接杆的内部插接有第二轴杆，所述第二轴杆的外侧壁套接有探测轮，所述机体的顶部固定安装有顶板，所述机体的正面和背面均固定安装有压力传感器，所述压力传感器的输出端固定安装有一端延伸至机体内部的输出连接线，所述压力传感器的输入端固定安装有传动杆，所述传动杆与下连接杆之间固定安装有万向万向软接杆，所述下连接杆的外侧壁固定安装有铰座，所述铰座的内部活动安装有套板，所述顶板的正面和背面均固定安装有与套板活动连接的连接柱。

优选的，所述下连接杆位于限位板与机体之间，四个所述下连接杆呈中心对称分布。

优选的，所述顶板的横截面呈T字形，所述顶板与机体之间留有间隙。

优选的，所述压力传感器的数量为四个，且压力传感器呈中心对称分布。

优选的，所述传动杆包括套杆和延伸杆，相邻两个所述压力传感器相背的一侧均固定安装有套杆，所述套杆的内部活动安装有与压力传感器的输入端固定连接的延伸杆。

优选的，所述套板的内部设置有环形通孔，所述连接柱远离顶板的一端延伸至环形通孔内部，且连接柱与环形通孔滑动连接。

(三)有益效果