[实用新型]一种多轴打螺丝机器人

权利要求书

1.一种多轴打螺丝机器人，包括底座(1)以及设置在底座(1)上的多轴机械手，其特征在于：所述多轴机械手包括由第一驱动装置驱动转动的第一机械轴(3)，以及设置在第一机械轴(3)尾部的由第二驱动装置驱动转动的第二机械轴(4)，所述第二机械轴(4)上贯穿设有由第三驱动装置驱动进行上下移动以及转动的旋转轴(14)，所述旋转轴(14)的下端可拆卸的安装有螺丝批(18)，还包括吸气嘴(19)，以及设置在所述螺丝批(18)一侧的吸气嘴缓冲装置，所述螺丝批(18)的批头正对所述吸气嘴(19)设置。

2.根据权利要求1所述的一种多轴打螺丝机器人，其特征在于：所述第三驱动装置包括驱动所述旋转轴(14)上下升降的升降组件，以及驱动所述旋转轴(14)转动进行打螺丝动作的旋转组件。

3.根据权利要求2所述的一种多轴打螺丝机器人，其特征在于：所述升降组件包括竖直设置在所述第二机械轴(4)上的升降丝杆(8)，所述升降丝杆(8)与第二机械轴(4)通过轴承连接，所述升降丝杆(8)的顶端固定有限位块(11)，升降丝杆(8)的底端固定连接有第一从动带轮，所述第一从动带轮通过皮带与第一主动带轮连接，所述第一主动带轮与第四减速电机(7)输出轴连接，所述第四减速电机(7)固定在第二机械轴(4)上；所述升降丝杆(8)上设有与其螺纹连接的螺块(9)，螺块(9)上与水平设置的连接板(10)的一端固定连接，连接板(10)的另一端与旋转轴(14)上端固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种多轴打螺丝机器人，其特征在于：所述旋转组件包括设置在所述旋转轴(14)外圆周的滚珠花键(15)，所述旋转轴(14)用过滚珠花键(15)与所述第二机械轴(4)连接，所述滚珠花键(15)的外圆周上设有第二从动带轮，所述第二从动带轮通过皮带与第二主动带轮连接，所述第二主动带轮与第三减速电机(6)输出轴固定连接，所述第三减速电机(6)固定设置在所述第二机械轴(4)上。

5.根据权利要求1所述的一种多轴打螺丝机器人，其特征在于：所述吸气嘴缓冲装置包括固定在所述第二机械轴(4)底部以及供所述旋转轴(14)穿过固定法兰(24)，所述固定法兰(24)的外圆周的一侧固定有竖直方向设置的滑动板(23)，所述滑动板(23)朝向所述旋转轴(14)的一侧设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑动块(21)，所述滑动块(21)的下端固定连接有L型的吸气嘴安装座(20)，所述吸气嘴安装座(20)包括长端和短端，所述短端固定有吸气嘴(19)，所述吸气嘴(19)侧面设有吸气孔；所述滑动块(21)上端与第二弹簧(22)一端连接，第二弹簧另一端固定于限位缓冲块(16)，所述限位缓冲块(16)通过轴承固定在所述旋转轴(14)上。

6.根据权利要求5所述的一种多轴打螺丝机器人，其特征在于：所述吸气嘴安装座(20)的长端在靠近所述滑动板(23)的一侧设有限位卡条(25)，所述限位卡条(25)位于所述滑动板(23)正下方。

7.根据权利要求3所述的一种多轴打螺丝机器人，其特征在于：所述螺块(9)顶面与缓冲柱(12)一端连接，所述缓冲柱(12)另一端穿过所述连接板(10)并延伸至所述连接板(10)上方，所述缓冲柱(12)顶部设有卡位部，所述缓冲柱(12)上设有第一弹簧(13)，所述第一弹簧(13)一端与连接板(10)顶面接触，另一端与所述卡位部底部抵触。

8.根据权利要求1所述的一种多轴打螺丝机器人，其特征在于：所述旋转轴(14)底端固定连接有快换头(17)，所述快换头(17)上可拆卸连接有螺丝批(18)。

9.根据权利要求1所述的一种多轴打螺丝机器人，其特征在于：所述第一机械轴(3)由固定在所述底座(1)内的第一减速电机(2)驱动转动，所述第二机械轴(4)由固定在所述第二机械轴(4)上的第二减速电机(5)驱动转动。

10.根据权利要求4或5所述的一种多轴打螺丝机器人，其特征在于：所述旋转轴(14)、升降丝杆(8)、第四减速电机(7)、第三减速电机(6)以及第二减速电机(5)在所述第二机械轴(4)上从左到右排列。