[实用新型]一种多轴打螺丝机器人

说明书

一种多轴打螺丝机器人，涉及自动化设备领域，包括底座以及设置在底座上的多轴机械手，所述多轴机械手包括由第一驱动装置驱动转动的第一机械轴，以及设置在第一机械轴尾部的由第二驱动装置驱动转动的第二机械轴，所述第二机械轴上贯穿设有由第三驱动装置驱动进行上下移动以及转动的旋转轴，所述旋转轴的下端可拆卸的安装有螺丝批，还包括吸气嘴，以及设置在所述螺丝批一侧的吸气嘴缓冲装置，所述螺丝批的批头正对所述吸气嘴设置，本实用新型将传统的机器人上下轴设计为螺丝批，螺丝批在旋转的同时也可以实现位置的上下移动，采用此方式达到了节省人工、提高生产效率，简化了机械手的操作方式，降低了开发周期，值得广大推广。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，具体涉及一种多轴打螺丝机器人。

背景技术

螺丝作为世界上应用范围最广，用量最大的紧固件，在各行各业发挥着不可替代的作用。传统的螺丝锁付大多为由工人使用电动或者气动螺丝批实现锁付作业，目前市场上的技术方案有两种：

1.传统方案，工人手持电动或气动螺丝批操作打螺丝。螺丝批输出扭矩为机械式调节方式，需要定期检查机械精度。自动化程度低，人工成本高，锁付的产品质量不稳定。

2.模组机械手在负载端安装伺服电批。伺服电批通过专门控制器可以调节输出扭矩，在模组机械手上编程，机械手携带伺服电批移动，移动到指定位置后启动伺服电批打螺丝。缺点是伺服电批和多轴机械手两套控制器，两套程序的配合度较差，设备使用繁琐。

可得知，在实际生产过程中，由于每颗螺丝的锁紧力度都不相同，导致工人劳动强度高，生产效率底，模组机械手的操作方式较为复杂，开发周期较长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术在打螺丝的时候，使用传统方式打螺丝的话，导致工人劳动强度高、生产效率低；采用模组机械手打螺丝的话，由于模具机械手的操作方式较为复杂，开发周期过长的技术缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种多轴打螺丝机器人，包括底座以及设置在底座上的多轴机械手，所述多轴机械手包括由第一驱动装置驱动转动的第一机械轴，以及设置在第一机械轴尾部的由第二驱动装置驱动转动的第二机械轴，所述第二机械轴上贯穿设有由第三驱动装置驱动进行上下移动以及转动的旋转轴，所述旋转轴的下端可拆卸的安装有螺丝批，还包括吸气嘴，以及设置在所述螺丝批一侧的吸气嘴缓冲装置，所述螺丝批的批头正对所述吸气嘴设置。

进一步的，所述第三驱动装置包括驱动所述旋转轴上下升降的升降组件，以及驱动所述旋转轴转动进行打螺丝动作的旋转组件。

进一步的，所述升降组件包括竖直设置在所述第二机械轴上的升降丝杆，所述升降丝杆与第二机械轴通过轴承连接，所述升降丝杆的顶端固定有限位块，升降丝杆的底端固定连接有第一从动带轮，所述第一从动带轮通过皮带与第一主动带轮连接，所述第一主动带轮与第四减速电机输出轴连接，所述第四减速电机固定在第二机械轴上；所述升降丝杆上设有与其螺纹连接的螺块，螺块上与水平设置的连接板的一端固定连接，连接板的另一端与旋转轴上端固定连接。

进一步的，所述旋转组件包括设置在所述旋转轴外圆周的滚珠花键，所述旋转轴用过滚珠花键与所述第二机械轴连接，所述滚珠花键的外圆周上设有第二从动带轮，所述第二从动带轮通过皮带与第二主动带轮连接，所述第二主动带轮与第三减速电机输出轴固定连接，所述第三减速电机固定设置在所述第二机械轴上。

进一步的，所述吸气嘴缓冲装置包括固定在所述第二机械轴底部以及供所述旋转轴穿过固定法兰，所述固定法兰的外圆周的一侧固定有竖直方向设置的滑动板，所述滑动板朝向所述旋转轴的一侧设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑动块，所述滑动块的下端固定连接有L 型的吸气嘴安装座，所述吸气嘴安装座包括长端和短端，所述短端固定有吸气嘴，所述吸气嘴侧面设有吸气孔；所述滑动块上端与第二弹簧一端连接，第二弹簧另一端固定于限位缓冲块，所述限位缓冲块通过轴承固定在所述旋转轴上。