[实用新型]一种基于机器视觉的机械导盲犬

权利要求书

1.一种基于机器视觉的机械导盲犬，其特征在于，该机械导盲犬包括主体件(5)、机械腿、视觉组件和控制器，所述的机械腿设置四个并安装在主体件(5)上形成四足式移动机器人，所述的视觉组件安装在主体件(5)上用于探测周围环境，所述的机械腿和视觉组件均连接至控制器。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的机械导盲犬，其特征在于，所述的主体件(5)为具有一定厚度的平板，所述的平板尾部表面开设有一个用于放置物品的容纳腔(6)。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的机械导盲犬，其特征在于，所述的机械腿包括大腿关节(3)和小腿关节(4)，所述的大腿关节(3)顶部与主体件(5)活动连接形成第一活动节点，大腿关节(3)底部与小腿关节(4)活动连接形成第二活动节点，所述的第一活动节点处设有用于驱动大腿关节(3)运动的驱动电机，所述的驱动电机均连接至控制器。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的机械导盲犬，其特征在于，所述的小腿关节(4)末端与地面接触位置为圆弧状。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的机械导盲犬，其特征在于，所述的视觉组件包括摄像机(1)、安装连杆(2)和安装底座(7)，所述的安装底座(7)固定在主体件(5)上，所述的安装连杆(2)一端安装在安装底座(7)上并活动连接，安装连杆(2)另一端安装所述的摄像机(1)。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的机械导盲犬，其特征在于，所述的摄像机(1)设有安装壳体，所述的安装壳体固定在安装连杆(2)端部，所述的摄像机(1)的主体部分均包裹设置于所述的安装壳体中，摄像机(1)的镜头部分外凸于所述的安装壳体。

7.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的机械导盲犬，其特征在于，所述的安装连杆(2)于安装底座(7)活动连接处设有用于驱动安装连杆(2)转动的步进电机。

8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的机械导盲犬，其特征在于，所述的控制器包括树莓派。