[实用新型]一种基于机器视觉的机械导盲犬

说明书

本实用新型涉及一种基于机器视觉的机械导盲犬，该机械导盲犬包括主体件(5)、机械腿、视觉组件和控制器，所述的机械腿设置四个并安装在主体件(5)上形成四足式移动机器人，所述的视觉组件安装在主体件(5)上用于探测周围环境，所述的机械腿和视觉组件均连接至控制器。与现有技术相比，本实用新型结构可靠，成本低，能够更适应多样的环境，在不同的地理环境下机器人依旧拥有畅行无阻的能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种基于机器视觉的机械导盲犬。

背景技术

导盲犬是用来给盲人导路用的，可以帮助盲人过马路、坐地铁、回家等等。在国外购买一只导盲犬作为自己伙伴的人是很多的。在国内，这两年也有越来越多的人选择导盲犬为自己的亲人或者是盲人朋友去做向导。

然而导盲犬价格昂贵，培训周期长，工作寿命有限，一只导盲犬并不能一直陪伴一位盲胞，需要不断有新的导盲犬来替代，这会给盲人朋友带来很大的经济负担，因此，目前导盲犬并未普及，因此需要设计一种价格低廉的机械式导盲犬来为盲人朋友提供生活便利。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于机器视觉的机械导盲犬。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于机器视觉的机械导盲犬，该机械导盲犬包括主体件、机械腿、视觉组件和控制器，所述的机械腿设置四个并安装在主体件上形成四足式移动机器人，所述的视觉组件安装在主体件上用于探测周围环境，所述的机械腿和视觉组件均连接至控制器。

所述的主体件为具有一定厚度的平板，所述的平板尾部表面开设有一个用于放置物品的容纳腔。

所述的机械腿包括大腿关节和小腿关节，所述的大腿关节顶部与主体件活动连接形成第一活动节点，大腿关节底部与小腿关节活动连接形成第二活动节点，所述的第一活动节点处设有用于驱动大腿关节运动的驱动电机，所述的驱动电机均连接至控制器。

所述的小腿关节末端与地面接触位置为圆弧状。

所述的视觉组件包括摄像机、安装连杆和安装底座，所述的安装底座固定在主体件上，所述的安装连杆一端安装在安装底座上并活动连接，安装连杆另一端安装所述的摄像机。

所述的摄像机设有安装壳体，所述的安装壳体固定在安装连杆端部，所述的摄像机的主体部分均包裹设置于所述的安装壳体中，摄像机的镜头部分外凸于所述的安装壳体。

所述的安装连杆于安装底座活动连接处设有用于驱动安装连杆转动的步进电机。

所述的控制器包括树莓派。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

(1)本实用新型设计了的机械导盲狗，通过摄像机进行视觉导航，提供了一种全新的导盲方式，成本低，能够实现普及应用，为盲人提供生活便利；

(2)本实用新型能够更适应多样的环境，在不同的地理环境下机器人依旧拥有畅行无阻的能力，可靠性高；

(3)本实用新型摄像机能进行自主调整，使得摄像机拍摄的画面更可控，保证行走的可靠性。

附图说明

图1为基于机器视觉的机械导盲犬的整体结构示意图；

图2为基于机器视觉的机械导盲犬的主体件的结果示意图。

图中，1为摄像机，2为安装连杆，3为大腿关节，4为小腿关节，5为主体件，6为容纳腔，7为安装底座。

具体实施方式