[实用新型]一种负载折弯专用机器人

说明书

本实用新型公开了一种负载折弯专用机器人，属于折弯用机器人技术领域。本实用新型的一种负载折弯专用机器人，为6关节工业机器人，包括依次连接的底座、大臂座、大臂杆、小臂座、小臂杆和法兰盘；所述小臂座为加长小臂座；所述大臂座中心线和底座的高度之和小于折弯机的刀口离地高度的一半；加长小臂座、限制大臂座和底座的高度，在不影响机器人大、小臂臂展的前提下，无需将将机器人安装于地坑内，或者将折弯机垫高，就解决了本申请的干涉的问题。

技术领域

本实用新型涉及折弯用机器人技术领域，更具体地说是一种负载折弯专用机器人。

背景技术

目前，应用最多的是采用6关节通用工业机器人配合折弯机进行联合跟随折弯，随着钣金尺寸的扩大化(200mm×200mm→2500mm×1250mm)，通用工业机器人越来越难以兼顾钣金折弯领域，特别是机器人各轴杆长参数配比不够合理，导致通用工业机器人在折弯应用中出现了诸多弊端，如垫高折弯机、挖地坑、钣金和机器人本体干涉区域大等，不得不对客户的车间进行一定量的改造,使项目总体成本增加较多；此外，还有一种折弯辅助设备采用的是横梁式结构，工厂中使用的也较多，但是该设备占用空间体积大，拆迁不便。

因为折弯机刀口高度通常为900mm-950mm，目前市场上通用工业机器人针对尺寸较大的板料折弯时，如图1所示，容易发生两者的干涉，为了避免折弯时板料与机器人产生干涉一般采用将机器人安装于地坑内，或者将折弯机垫高，这两种方式不仅增加了设备安装成本还不易搬迁。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

针对现有技术中，折弯专用机器人折弯时有时会发生板件和机器人相互干涉的问题，本实用新型设计了一种负载折弯专用机器人，它通过将小臂座加长，相应的大臂座中心线和底座的高度限制在刀口离地高度的一半，这样，在不影响机器人大、小臂臂展的前提下，解决了两者干涉的问题。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

一种负载折弯专用机器人，为6关节工业机器人，包括依次连接的底座、大臂座、大臂杆、小臂座、小臂杆和法兰盘；所述小臂座为加长小臂座；所述大臂座中心线和底座的高度之和小于折弯机的刀口离地高度的一半；加长小臂座、限制大臂座和底座的高度，在不影响机器人大、小臂臂展的前提下，无需将将机器人安装于地坑内，或者将折弯机垫高，就解决了本申请的干涉的问题。

进一步的技术方案，应用于所述刀口离地高度900mm-950mm，所述大臂座和大臂杆的中心距设计长度为450mm；所述机加长小臂座和小臂杆的中心距设计长度为1100mm，在该间距限制下，大、小臂长的随意展开也不会产生干涉的问题。

进一步的技术方案，所述法兰盘与底座下表面平行时，法兰盘上表面距底座下表面最小距离不大于785mm，785mm的距离刚好没有干涉情况的发生，小于785mm时，更不会发生。

进一步的技术方案，应用于长度大于1000mm的大尺寸板件，规格越大，越能体现本申请优势。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本实用新型的一种负载折弯专用机器人，加长小臂座的长度、限制大臂座和底座的高度，在不影响机器人大、小臂臂展的前提下，无需将将机器人安装于地坑内，或者将折弯机垫高，就解决了本申请的板件和机器人相互干涉的问题；

(2)本实用新型的一种负载折弯专用机器人，针对现有折弯机的刀口离地高度900mm-950mm的范围，450mm的大臂长度和1100mm的小臂长度，在该间距限制下，大、小臂长的随意展开也不会产生干涉的问题；法兰盘上表面距底座下表面最小距离不大于 785mm，785mm的距离刚好没有干涉情况的发生，小于785mm时，更不会发生；