[实用新型]一种工业机器人的夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人的夹持装置，包括机械手臂、底座、圆柱件，底座焊接在机械手臂的正下方，底座底面的前后两端均开设有滑槽，滑槽的内部滑动连接有滑块，滑块的底部焊接有夹持爪，底座的下端转动连接有双向丝杠，双向丝杠的后端面贯穿出底座，双向丝杠的后端面固定连接有步进电机，底座底面的正中央开设有滑孔，滑孔的内部滑动连接有滑杆，滑杆的下端向下贯穿出滑孔，滑杆下端的外周套接有弹簧，圆柱件位于底座的正下方,机械手臂的左右两侧面均铰接有压杆，压杆的底部均焊接有压片，压片抵压在圆柱件左右两端的上表面。通过两个压杆，可防止圆柱件的左右两端发生歪斜、摇晃，能够很好的提升工业机器人抓取圆柱件的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人的夹持装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人通常使用机型手臂来抓取工件，而在机械手臂抓取较长的圆柱件时，圆柱件的左右两端容易出现歪斜、摇晃，影响到机械手臂的正常抓取，为此我们提出了一种工业机器人的夹持装置，以解决上述提出的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种工业机器人的夹持装置以解决上述背景技术提出的机械手臂抓取较长的圆柱件时，圆柱件的左右两端容易出现歪斜、摇晃的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种工业机器人的夹持装置，包括机械手臂、底座、圆柱件，所述底座焊接在机械手臂的正下方，所述底座底面的前后两端均开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的底部焊接有夹持爪，所述底座的下端转动连接有双向丝杠，所述双向丝杠的后端面贯穿出底座，所述双向丝杠的后端面固定连接有步进电机，所述底座底面的正中央开设有滑孔，所述滑孔的内部滑动连接有滑杆，所述滑杆的下端向下贯穿出滑孔，所述滑杆下端的外周套接有弹簧，所述圆柱件位于底座的正下方,所述机械手臂的左右两侧面均铰接有压杆，所述压杆的底部均焊接有压片，所述压片抵压在圆柱件左右两端的上表面，所述压杆的底部与底座的上表面之间均固定连接有液压缸。

进一步的，所述双向丝杠设置在底座的前后方向，并且双向丝杠的前后两端均位于底座前后两端的滑槽内。

进一步的，所述滑块的数量为两个，并且两个滑块分别与双向丝杠的前后两端通过螺纹连接。

进一步的，所述夹持爪的数量为两个，并且所述圆柱件夹持在两个夹持爪之间。

进一步的，所述滑杆位于两个夹持爪之间，并且滑杆的底部抵压在圆柱件的上表面。

与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果:

通过两个压杆和液压缸的配合设置，液压缸能够推动压杆进行上下翻转，而当两个夹持爪将圆柱件夹持住后，液压缸拉动压杆向下转动，随后向下翻转的压杆通过压片便会抵压在圆柱件左右两的上表面，以此可以防止圆柱件的左右两端出现歪斜或摇晃，能够很好的提升工业机器人抓取圆柱件的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的正面外部结构示意图。

图2为本实用新型的侧面内部结构示意图。

图3为本实用新型图2的A处局部放大示意图。

图4为本实用新型压片的侧面结构示意图。

图1-4中：1-机械手臂，2-底座，201-滑槽，202-滑孔，3-压杆，4-压片，5-液压缸，6-夹持爪，7-圆柱件，8-滑块，9-双向丝杠，10-步进电机， 11-滑杆，12-弹簧。