[实用新型]一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，包括移动机器人平台及其承载的检测平台，所述移动机器人平台正面设主激光器，所述检测平台左右两侧各设一个侧向激光器，所述检测平台背侧还设伸缩式吸附牵引模块，所述移动机器人平台内部设工控机，所述主激光器、侧向激光器和伸缩式吸附牵引模块均分别与工控机连接。本实用新型具有以下有益效果：在应用激光器导航的移动机器人平台上集成伸缩式吸附牵引模块，实现移动机器人对推车的自动定位、自动牵引和自动停靠功能，该方式灵活性强。

技术领域

本实用新型涉及一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，属于医疗设备技术领域，但不限于医疗场合。

背景技术

在手术室、病房等医院场合，需要将医药盒、辅料包等器材由准备间运至药房、手术室等场所，在一些大型医院，每日有大量门诊和数十台手术进行，有大量的物料运送需求。

目前，病房、手术室等医用产品的运送，主要通过医护人员利用手动小推车完成点对点运送。手动小推车一般由焊接钢管车架和四个万向轮构成，可以按照所需物料大小和运送数量设计然后批量生产，成本较低。但该方式存在人力浪费和人工响应不及时等问题。

随着我国人力成本的逐步提高，人工推送小推车的成本优势已不存在，智能化的发展为医院提供了新的服务模式。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，在应用激光导航的巡检机器人基础上进行改造，实现对手推车的牵引自动化。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，包括移动机器人平台及其承载的检测平台，所述移动机器人平台正面设主激光器，所述检测平台左右两侧各设一个侧向激光器，所述检测平台背侧还设伸缩式吸附牵引模块，所述移动机器人平台内部设工控机，所述主激光器、侧向激光器和伸缩式吸附牵引模块均分别与工控机连接。

作为优选，所述伸缩式吸附牵引模块嵌入式设置在检测平台背侧。伸缩式吸附牵引模块采用嵌入式设置的方式，使用更加安全。当机器人有牵引需求时，伸缩式吸附牵引模块伸出检测平台壳体，无牵引需求时，伸缩式吸附牵引模块缩入检测平台壳体内部，从而可有效避免伸缩式吸附牵引模块在巡检机器人行进或旋转时碰到行人或物体。进一步优选，所述伸缩式吸附牵引模块包括电机、固定块、丝杆、滑块和磁吸块，所述电机、固定块和丝杆均设置在检测平台内部，所述丝杆转动式安装在固定块上并通过电机和传动皮带带动其转动，所述滑块通过螺孔安装在丝杆上且丝杆转动时沿其纵向移动，所述滑块外端与磁吸块连接，所述电机和磁吸块分别与工控机连接。除了采用丝杆和滑块的方式实现伸缩，还可以采用液压油缸的方式，即，将液压油缸嵌入式安装在检测平台内部，液压油缸的输出杆端头与磁吸块连接，液压油缸伸缩时，磁吸块也随着输出杆进出检测平台，结构更加简单。

作为优选，所述滑块通过柔性导向块与磁吸块连接。由于本巡检机器人并不总是能够对正待牵引推车，当吸附表面与磁吸块表面不平行时，柔性导向块可以起到一个缓冲和调整的作用，避免磁吸块和待牵引推车发生硬碰撞导致损伤，从而改善了磁吸效果。

作为优选，所述固定块上还设置用于检测滑块位置的限位传感器，限位传感器将信号传输到工控机中。采用限位传感器可以对滑块位置进行实时检测，工控机通过滑块位置来比较准确地控制磁吸块位置来完成磁吸动作。

作为优选，所述磁吸块上还设置用于检测是否对正推车的对正检测传感器，对正检测传感器将信号传输到工控机中。所述对正检测传感器采用压力传感器，压力传感器的接触面与磁吸模块的接触面在同一平面内，当磁吸模块没有对正待牵引推车时，压力传感器的接触面受力将不均匀。

作为优选，所述检测平台上还设声音输入设备、触摸屏和GSM短信息模块，所述声音输入设备、触摸屏和GSM短信息模块分别与工控机连接，能根据现场应用需求，随叫随到，及时响应。