[实用新型]一种仿生行走机器人的驱动机构

权利要求书

1.一种仿生行走机器人的驱动机构，其特征在于：该驱动机构包括电机、偏心轴块(A)、中心十字传动机构和偏心摆轴；电机的输出轴通过减速齿轮组后与偏心轴块(A)的中心相连接；偏心轴块(A)的外侧与偏心摆轴的一端焊接连接；所述的偏心摆轴竖直放置，偏心摆轴的另一端竖直安装在行走机器人机架上，偏心摆轴能够由电机驱动偏心摆轴实现转动；偏心摆轴的中间段为弯折结构；

中心十字传动机构为该驱动机构的核心，中心十字传动机构的主体结构为中心十字传动架，中心十字传动架的左右两端分别连接左右肢摇杆，中心十字传动架的底部为折弯结构，折弯结构水平布置且为开口槽结构；偏心摆轴弯折结构的下半段与开口槽结构相配合；中心十字传动架的顶部与头部摇杆连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器人的驱动机构，其特征在于：偏心摆轴的运动轨迹为圆锥线。

3.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器人的驱动机构，其特征在于：所述中心十字传动架的中心部分通过的中心十字传动架连接轴与行走机器人机架铰接。