[实用新型]一种仿生行走机器人的驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种仿生行走机器人的驱动机构，该驱动机构包括电机、偏心轴块、中心十字传动机构和偏心摆轴；电机的输出轴通过减速齿轮组后与偏心轴块的中心相连接；偏心摆轴竖直放置。中心十字传动架的折弯结构水平布置且为开口槽结构；偏心摆轴弯折结构的下半段与开口槽结构相配合；中心十字传动架的顶部与头部摇杆连接，偏心摆轴的运动轨迹为圆锥线。该驱动机构及传动机构运用电机带动偏心轴的转动，而偏心轴上端通过中心十字传动架传动，能够实现由减速电机的产生的旋转运动转化为较为简单的运动模式(如：左右肢摇杆的上下间隙运动)，完成仿生机器人实现精、准、稳的自动直立动态行走。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生行走机器人的驱动机构及传动机构，尤其是一种能够驱动仿生机器人主体各构架(腿部、上臂、头部)进行间歇运动的传动机构(模拟人体或者动物移动姿态的结构)，属于仿生机器人驱动、传动连接机构技术领域。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，未来机器人将会有越来越多的应用，而其中一个重要的机器人应用方向就是用于对复杂的自然界进行探索，这就要求机器人具有较强的越障能力以满足自然界复杂的地貌环境。现在机器人的主流移动方式有轮式或履带式移动、步行、爬行等，但是这些移动方式的能力十分有限，无法实现真实的模拟仿生体的运动。

专利号为200820028650.7公开了仿袋鼠腿形跳跃机器人结构，其在机体上安装负载，机体下侧通过支撑架连接机器人膝关节，机器人膝关节通过腿部轴与机器人小腿连接，小腿的下端为机器人踝关节，脚掌与小腿在踝关节处通过脚掌轴连接，踝关节同时位于脚掌的1/3处，脚掌与脚趾通过脚趾轴连接，脚趾轴位于脚掌前端，下置弹簧一端安装于脚掌后端，一端安装于小腿的2/5处，上置弹簧一端安装于小腿上端，一端安装于机体的1/2处；动力机构通过上耳环和下耳环分别与小腿和脚掌连接。

中国专利201520040552.5一种仿生袋鼠机器人，中国专利201410172098.9 一种仿生昆虫跳跃机器人结构，上述技术中，并未有一种能够驱动机器人主体框架各个部位进行间歇运动的机构，因此，为了达到趣味教学以及实际的模拟仿生，设计一种仿生行走机器人的驱动机构及传动机构非常重要。

实用新型内容

本实用新型目的在于设计了一种能够对仿生人行走(或者多肢动物进行移动行走)的驱动机构及传动机构，通过该驱动机构及相关联的传动机构实现仿生体的间歇运动，达到趣味教学以及实际模拟仿生。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为一种仿生行走机器人的驱动机构，该驱动机构包括电机、偏心轴块A、中心十字传动机构和偏心摆轴；电机的输出轴通过减速齿轮组后与偏心轴块A的中心相连接；偏心轴块A的外侧与偏心摆轴的一端焊接连接；所述的偏心摆轴竖直放置，偏心摆轴的另一端竖直安装在行走机器人机架上，偏心摆轴能够由电机驱动偏心摆轴实现转动；偏心摆轴的中间段为弯折结构。

中心十字传动机构为该驱动机构的核心，中心十字传动机构的主体结构为中心十字传动架，中心十字传动架的左右两端分别连接左右肢摇杆，中心十字传动架的底部为折弯结构，折弯结构水平布置且为开口槽结构；偏心摆轴弯折结构的下半段与开口槽结构相配合；中心十字传动架的顶部与头部摇杆连接。

偏心摆轴的运动轨迹为圆锥线。偏心摆轴的转动带动中心十字传动机构折弯处的开口槽结构发生向左和向右的倾斜(即开口槽结构与圆锥线的横断面相切)，进而带动中心十字传动架发生作用偏移，进而实现左右肢摇杆的间歇运动，实现仿生行走机器人的驱动行走。

所述中心十字传动架的中心部分通过的中心十字传动架连接轴与行走机器人机架铰接。

所述左右肢摇杆根据仿生行走机器人的架构进行设计，为仿人结构时候，左右肢摇杆为人的左右上肢和下肢。为仿恐龙结构时候，左右肢摇杆为恐龙的左右上肢和下肢等。