[实用新型]一种移动机器人机身结构及移动机器人

说明书

本实用新型公开一种移动机器人机身结构，包括机身本体，所述机身本体内具有供插臂滑动的第一通道，所述第一通道向前贯穿所述机身本体的前侧面，所述机身本体的前部为下沉台阶状的伸入部，所述伸入部的高度小于托盘载物面的高度，本实用新型还公开了采用上述移动机器人机身结构的移动机器人。本实用新型提供的移动机器人机身结构及移动机器人，可方便的插取装有超出托盘边缘货物的托盘，避免因碰撞造成货物的损坏。

技术领域

本实用新型涉及搬运移动机器人领域，尤其涉及移动机器人机身结构及移动机器人。

背景技术

目前市场上常见的取托盘的移动机器人，其机身一般为规则的方形或圆形，顶面为一个平面结构，移动机器人在取托盘时，需要将机身靠近托盘，从机身内伸出插臂，使插臂至于托盘下方，再通过升起插臂使托盘及其上盛放的货物离地，通过移动机器人移动托盘及其上的货物；在实际厂房货物堆放时，经常会有托盘上的货物超出托盘边缘情况，当机身由于托盘上的货物边缘的阻挡而无法靠近托盘，插臂长度又不够时，移动机器人将无法插取货物并可能由于移动的机身和升起的插臂与货物碰撞，造成货物损坏。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种移动机器人机身结构及移动机器人，可方便的插取装有超出托盘边缘货物的托盘，避免因碰撞造成货物的损坏。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型公开的移动机器人机身结构，包括机身本体，所述机身本体内具有供插臂滑动的第一通道，所述第一通道向前贯穿所述机身本体的前侧面，所述机身本体的前部为下沉台阶状的伸入部，所述伸入部的高度小于托盘载物面的高度。

本实用新型的有益效果是：对于装载有露出托盘边缘货物的托盘，移动机器人的机身本体的前侧的伸入部可移动至外漏的货物的下方，便于移动机器人靠近托盘，可方便的插取装有超出托盘边缘货物的托盘，可避免因碰撞造成货物的损坏。

进一步的，所述机身本体的顶面为支撑面，所述机身本体上具有供所述机身本体内的所述插臂升降的第二通道，所述第二通道与所述第一通道连通。

采用上述进一步方案的有益效果是：插臂把托盘升起后，插臂可移回机身本体内，并将托盘放置于机身本体的顶面，第二通道便于升起的插臂移动并下降回机身本体，托盘放置于机身本体顶面，移动稳定性更好，且插臂无须长时间耗能支撑托盘，更加节能。

进一步的，所述机身本体的顶面具有防滑层。

采用上述进一步方案的有益效果是：可避免机身本体顶面的托盘滑落。

本实用新型公开的移动机器人，包括插臂、滑轨、转向轮、机身驱动轮、插臂驱动机构以及上述的移动机器人机身结构，所述转向轮和所述机身驱动轮前后设置于所述机身本体的底面，所述滑轨设置于所述第一通道内且所述滑轨与所述第一通道滑动连接，所述插臂设置于所述第一通道内，所述插臂与所述滑轨连接，所述插臂驱动机构设置于所述插臂上，所述插臂驱动机构用于驱动所述插臂和所述滑轨从所述第一通道前侧开口滑出。

采用上述进一步方案的有益效果是：机身驱动轮驱动移动机器人移动，转向轮可选用万向轮，可利用两侧机身驱动轮的转速差与万向轮配合实现转向，也可通过转向轮左右摆动实现转向，机身本体移动到装有超出托盘边缘货物的托盘处时，其前部的伸入部可伸入超出边缘的货物的下方，动过插臂驱动机构驱动插臂和滑轨从第一通道前侧开口滑出，伸入托盘下方，可方便的插取装有超出托盘边缘货物的托盘，并可避免因机身本体或者插臂碰撞造成货物的损坏。

进一步的，所述插臂驱动机构为插臂驱动轮，所述插臂驱动轮设置于所述插臂前端的底面。

采用上述进一步方案的有益效果是：由插臂驱动轮驱动插臂和滑轨滑出，插臂驱动轮设置在插臂上，可减小机身本体尺寸，且插臂伸出长度不受机身本体尺寸的限制，插臂驱动轮同时可起到支撑的作用，可提高插臂举升托盘的承载能力。