[实用新型]一个除草机器人

权利要求书

1.一个除草机器人,包括机器人本体(1)，其特征在于，所述机器人本体(1)包括行走模块(2)、除草模块(3)、气动控制模块(8)以及用于识别作物的探测模块；

所述行走模块(2)包括行走架(21)、行走轮(22)以及行走控制结构(23)，所述行走架(21)四角对应转动连接有所述行走轮(22)，所述行走轮(22)对应连接有行走控制结构(23)，所述探测模块安装在所述行走架(21)上；

所述除草模块(3)包括安装架(4)以及除草机构(5)，所述除草机构(5)设置有多个，且所述除草机构(5)对应安装在所述安装架(4)上，所述除草机构(5)包括固定除草部(6)以及开合夹爪除草部(7)，所述开合夹爪除草部(7)、固定除草部(6)沿所述行走架(21)运行方向呈前后设置，所述固定除草部(6)包括两个间隔设置的第一除草铲(61)，所述开合夹爪除草部(7)包括两个活动设置的第二除草铲(71)，两个所述第一除草铲(61)沿所述行走架(21)运行方向上处于所述开合夹爪除草部(7)的两侧；

所述控制模块(8)包括控制器(81)、开合机构(82)、牵引气缸(83)以及气动控制单元(84)，所述控制器(81)安装于所述行走架(21)上，所述控制器(81)与所述气动控制单元(84)、探测模块电连接，所述气动控制单元(84)与所述开合机构(82)、牵引气缸(83)气动连接，所述开合机构(82)与所述开合夹爪除草部(7)驱动连接以实现两个第二除草铲(71)靠近或远离，所述牵引气缸(83)的固定端以及伸缩端均设有铰接耳座(10)，两个所述铰接耳座(10)分别与所述安装架(4)、行走架(21)固定连接。

2.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述安装架(4)与所述行走架(21)之间设有多个加固机构(9)，所述加固机构(9)包括连接杆(91)和卡爪(92)，所述连接杆(91)一端与所述行走架(21)铰接，所述连接杆(91)另一端连接有所述卡爪(92)，所述卡爪(92)与所述安装架(4)卡接。

3.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述牵引气缸(83)处于所述连接杆(91)之间，所述牵引气缸(83)上方设有导向杆(14)，所述导向杆(14)的两端分别与所述安装架(4)、行走架(21)铰接。

4.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述控制模块(8)还包括气源装置(85)，所述气源装置(85)安装于所述行走架(21)的一侧，且所述气源装置(85)与所述开合机构(82)、牵引气缸(83)气动连接。

5.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述探测模块包括识别相机(12)，所述识别相机(12)设于所述行走架(21)、安装架(4)之间。

6.根据权利要求5所述的除草机器人，其特征在于，所述识别相机(12)下方设置有光源(13)，所述光源(13)与所述行走架(21)固定连接。

7.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述行走控制结构(23)包括电机，所述电机的输出轴与所述行走轮(22)传动连接。

8.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述行走架(21)与所述安装架(4)之间设有抵接杆(11)，所述抵接杆(11)一端与所述行走架(21)固定连接，所述抵接杆(11)的另一端处于所述安装架(4)的上方。