[实用新型]一种机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，它包括：

支撑架（1）；

左夹臂（2），所述左夹臂（2）与所述支撑架（1）相铰接，所述左夹臂（2）设置有平行的两根，且两根所述左夹臂（2）之间通过左连接片（7）相连接，所述左连接片（7）的两端分别与两根所述左夹臂（2）相铰接，所述左夹臂（2）上设置有左夹爪（8）；

右夹臂（3），所述右夹臂（3）与所述支撑架（1）相铰接，所述右夹臂（3）设置有平行的两根，且两根所述右夹臂（3）之间通过右连接片（9）相连接，所述右连接片（9）的两端分别与两根所述右夹臂（3）相铰接，所述右夹臂（3）上设置有右夹爪（10）；

气缸（4），所述气缸（4）安装在所述支撑架（1）上，所述气缸（4）的驱动端设置有传力板（11）；

连接杆（5），所述连接杆（5）设置有两根，其中一根所述连接杆（5）的两端分别与所述传力板（11）和所述左夹臂（2）相铰接，其中另一根所述连接杆（5）的两端分别与所述传力板（11）与所述右夹臂（3）相铰接。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，它还包括：

导向机构（6），所述导向机构（6）包括连接在所述传力板（11）上的导向杆（61）和设置在所述支撑架（1）上的直线轴承（62），所述导向杆（61）穿置在所述直线轴承（62）中，所述导向杆（61）的延伸方向与所述气缸（4）驱动端的移动方向相一致。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于：所述导向杆（61）和对应的所述直线轴承（62）分别设置有多个。

4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述左夹爪（8）和/或所述右夹爪（10）上设置有垫板（12）。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于：至少一个所述垫板（12）的抓取面设置有软性垫层（13）。

6.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于：所述软性垫层（13）为优力胶。

7.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述支撑架（1）包括上夹板（101）和下夹板（102），所述上夹板（101）和所述下夹板（102）之间相距一定距离，所述气缸（4）设置在所述上夹板（101）和所述下夹板（102）之间。