[实用新型]一种升降装置及手术机器人

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种升降装置及手术机器人。本实用新型提供的升降装置，包括主梁、升降机构、主立柱和承弯件，主梁用于安装机械臂。升降机构的运动端与主梁相连接，承弯件的一端可移动设置在主立柱上，其另一端也与主梁相连接，相当于主梁下有平行设置的两个支撑，能够提高主梁的稳定性。承弯件上设置有减重槽，通过在承弯件上设置有减重槽，一方面能够提高承弯件的抗弯抗压性能，另一方面减小承弯件的重量，且减重槽可以为其他设备预留安装空间以减小升降装置的体积，使升降装置的结构更加紧凑。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种升降装置及手术机器人。

背景技术

手术机器人一般需要多个机械臂以进行不同的手术操作，多个机械臂通常安装在同一升降系统上，以实现同时调整多个机械臂的位置。

目前，为了使得升降系统能够安装多个机械臂，且机械臂重量巨大，在短期内减轻机械臂重量较困难的情况下，通常需要增大升降系统中支撑装置的体积以及结构强度，以提高支撑装置的承重、抗压、抗弯能力，保证机械臂操作的稳定性。然而，增大支撑装置的体积容易使得支撑装置的重量增加，结构笨重，进而使手术机器人的灵活性下降，不利于手术操作及整体移动。

因此，亟待需要一种升降装置以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种升降装置，以解决现有技术中的问题，实现无需明显增加支撑装置的体积和重量，即能够使支撑装置搭载数量较多重量较大的机械臂。

本实用新型的另一个目的在于提供一种手术机器人，通过应用上述升降装置，能够安装多个机械臂，且灵活性好。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种升降装置，包括：

主梁，所述主梁用于安装机械臂；

升降机构，与所述主梁相连接，所述升降机构能够驱动所述主梁升降；

主立柱，与所述升降机构并列设置，所述主立柱沿竖直方向延伸；

承弯件，其一端可滑动地设置在所述主立柱上，其另一端与所述主梁相连接，所述承弯件上设置有沿其长度方向延伸的减重槽，所述升降机构能够驱动所述主梁升降并带动所述承弯件沿所述主立柱的延伸方向移动。

作为升降装置的优选方案，所述承弯件的横截面形状为规则的不封闭图形。承弯件上的减重槽的槽口即为承弯件横截面形状中不封闭处的位置。将承弯件设置为规则的不封闭结构，一方面能够提高承弯件的抗弯性能，另一方面承弯件的减重槽能够为其他设备预留安装空间，使升降装置的结构更加紧凑。

作为升降装置的优选方案，所述承弯件的横截面形状为不封闭的“口”形，其制造工艺较为简单，且抗弯性能较好。

作为升降装置的优选方案，所述承弯件的横截面形状为不封闭的环形其抗弯性能好。

作为升降装置的优选方案，所述主立柱全部或部分容置在所述减重槽内，能够使升降装置的结构更加紧凑，且可提高所述承弯件的抗弯性能以及承重性能。

作为升降装置的优选方案，所述升降装置还包括导向组件，所述导向组件连接所述承弯件和所述主立柱，能够使所述承弯件沿所述导向组件的延伸方向移动，以使所述承弯件定向稳定的相对于所述主立柱移动。

作为升降装置的优选方案，所述导向组件包括相配合的导轨和滑块，所述导轨沿所述升降机构的运动方向延伸，所述导轨和所述滑块中的一个设置在所述主立柱上，另一个设置在所述承弯件上，通过所述导轨和所述滑块的配合，能够使所述承弯件沿所述导轨定向稳定的移动，同时所述导轨和所述滑块通过所述承弯件承受所述主梁重心移动或前倾引起的力臂。