[实用新型]一种两轴并联的翻箱机器人

权利要求书

1.一种两轴并联的翻箱机器人，其特征在于，包括平移单元(100)、翻转单元(200)以及动平台(300)；

所述平移单元(100)包括一对驱动部(110)、主动臂(121)和从动臂(122)和驱动部基座(130)；所述驱动部(110)与所述驱动部基座(130)固定；所述主动臂(121)的顶部与所述驱动部(110)固定；所述主动臂(121)的底部与所述从动臂(122)的顶部转动连接；所述从动臂(122)的底部与所述动平台(300)转动连接；

所述翻转单元(200)包括一对伸缩部(210)和一对转动连杆部(220)；

所述伸缩部(210)包括伺服电缸(211)和转动基座(212)；所述伺服电缸(211)包括缸体和伸缩杆；所述伺服电缸(211)的缸体与所述转动基座(212)转动连接；

所述转动连杆部(220)包括转接弯折杆(221)和翻转杆(222)；所述转接弯折杆(221)包括成夹角设置的第一折杆(2211)和第二折杆(2212)；所述第一折杆(2211)的顶部与所述伺服电缸(211)的伸缩杆转动连接；所述第一折杆(2211)的底部与所述第二折杆(2212)的顶部转动连接；所述第一折杆(2211)的底部、所述第二折杆(2212)的顶部、所述主动臂(121)的底部和所述从动臂(122)的顶部铰接与一处；所述第二折杆(2212)的底部与所述翻转杆(222)的顶部转动连接；所述翻转杆(222)的底部与所述动平台(300)转动连接。

2.根据权利要求1所述的两轴并联的翻箱机器人，其特征在于，所述伺服电缸(211)的缸体通过平衡杆(213)所述转动基座(212)相连，所述伺服电缸(211)的缸体与所述平衡杆(213)固定连接。

3.根据权利要求1所述的两轴并联的翻箱机器人，其特征在于，所述驱动部(110)包括伺服电机(111)和减速器(112)；所述伺服电机(111)包括电机固定端和电机输出端；所述伺服电机(111)的电机输出端驱动所述减速器(112)；所述伺服电机(111)的电机固定端与所述转动基座(212)固定连接；所述主动臂(121)的顶部与所述减速器(112)的输出端固定连接。

4.根据权利要求1所述的两轴并联的翻箱机器人，其特征在于，所述动平台(300)包括相互固定的第一平台(301)和第二平台(302)，所述第一平台(301)和所述第二平台(302)均与所述翻转杆(222)转动连接，并均与所述从动臂(122)的底部转动连接；所述第一平台(301)和所述第二平台(302)以所述翻转杆(222)的轴线对称设置。