[实用新型]一种两轴并联的翻箱机器人

说明书

本申请实施例公开了一种两轴并联的翻箱机器人，包括平移单元、翻转单元以及动平台；所述平移单元包括一对驱动部、主动臂和从动臂和驱动部基座；所述翻转单元包括一对伸缩部和一对转动连杆部；所述伸缩部包括伺服电缸和转动基座；所述伺服电缸的缸体与所述转动基座转动连接；所述转动基座与所述驱动部固定；所述转动连杆部包括转接弯折杆和翻转杆；所述转接弯折杆分别与所述平移连杆部、所述伺服电缸的伸缩端以及所述翻转杆的一端转动连接；所述翻转杆的另一端与所述动平台转动连接；所述动平台与一对所述平移连杆部转动连接。本申请两轴并联的翻箱机器人，能够执行物料的翻转任务，使机器人满足多种工作环境，提高机器人的实用性和用户体验。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，具体是一种两轴并联的翻箱机器人。

背景技术

两轴并联机器人是动平台和定平台通过两个独立的运动链相连接，机器人是一种具有两个自由度且以并联方式驱动的闭环结构，是一种高度整合控制论、机械电子、计算机、材料学和仿生学的产物。

目前市面上的两轴并联机器人都是由电机驱动机械臂和动平台在平面内运动，其运动轨迹简单，通常是使动平台在平面上平动，结构简单，运行速度较快。但是，现有的两轴并联机器人还存在以下问题：

1、仅适用于在水平面上工作的场景，如堆垛和水平搬运；

2、该种两轴并联机器人只能驱动动平台在垂直平面内向上和向下移动，或者驱动动平台围绕动平台的垂直轴旋转；

基于上述问题，现有的两轴并联机器人只能在简单的工作环境中执行简单的工作任务，动平台无法执行动作较为复杂的工作任务，例如：需要动平台翻转后带动物料翻转的堆垛工作或动平台翻转后穿越环境障碍的搬运工作，造成机器人实用性降低，且无法适应较为复杂的工作环境，用户体验大幅地降低。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述技术问题，提供了一种两轴并联的翻转机器人，通过平移单元和翻转单元的结构设置，安装平移单元上的动平台能够随着翻转杆实现翻转，提高本申请两轴并联的翻箱机器人的实用性和复杂环境的适应性，大幅地提高用户体验。

为实现上述技术目的，本实用新型提供了一种两轴并联的翻箱机器人，包括平移单元、翻转单元以及动平台；所述平移单元包括一对驱动部、主动臂和从动臂和驱动部基座；所述驱动部与所述驱动部基座固定；所述主动臂的顶部与所述驱动部固定；所述主动臂的底部与所述从动臂的顶部转动连接；所述从动臂的底部与所述动平台转动连接；所述翻转单元包括一对伸缩部和一对转动连杆部；所述伸缩部包括伺服电缸和转动基座；所述伺服电缸包括缸体和伸缩杆；所述伺服电缸的缸体与所述转动基座转动连接；所述转动连杆部包括转接弯折杆和翻转杆；所述转接弯折杆包括成夹角设置的第一折杆和第二折杆；所述第一折杆的顶部与所述伺服电缸的伸缩杆转动连接；所述第一折杆的底部与所述第二折杆的顶部转动连接；所述第一折杆的底部、所述第二折杆的顶部、所述主动臂的底部和所述从动臂的顶部铰接与一处；所述第二折杆的底部与所述翻转杆的顶部转动连接；所述翻转杆的底部与所述动平台转动连接。

基于上述结构，驱动部驱动主动臂带动从动臂移动，动平台在从动臂的带动下平移至物料所在位置后对物料进行夹取；需要动平台翻转时，一对伺服电缸分别伸缩不同的长度，使每个伺服电缸的输出端上连接的转接弯折杆转动，翻转杆在转接弯折杆的带动下转动，进而带动动平台发生翻转，使机器人能够完成安装在动平台上的夹具夹取的物料能够随着动平台翻转后穿越环境障碍进行搬运和使安装在动平台上的夹具夹取的物料随着动平台翻转后进行堆垛等工作任务，提高本申请两轴并联的翻箱机器人的实用性和复杂环境的适应性，大幅地提高用户体验。

作为优选，所述伺服电缸的缸体通过平衡杆所述转动基座相连，所述伺服电缸的缸体与所述平衡杆固定连接。

进一步地，通过平衡杆的设置，能够有效地减小伺服电缸在工作时产生的振动对翻转单元造成的影响，提高翻转单元的稳定性，确保后续的翻转动作的准确执行，进而提高本申请两轴并联的翻转机器人的实用性和可靠性。