[实用新型]一种工业机械手用气动滚轮夹紧机械手

说明书

一种工业机械手用气动滚轮夹紧机械手，包括支架、第一抓手总成、第二抓手总成和顶紧结构，所述第一抓手总成和第二抓手总成分别设置在支架两端，所述设置顶紧结构在支架上位于第一抓手总成和第二抓手总成中间。第一抓手总成、第二抓手总成分别抓住支架产品的两节铝管，再通过顶紧结构对其进行顶紧定位，然后对其进行抓取搬运。各个结构的协同合作，完成了对支架产品的安全抓取和精准搬运。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种工业机械手用气动滚轮夹紧机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在对于一种支架产品的搬运，需要采用特定的机械抓手对其进行抓取和固定，目前使用的机械手存在很大不足，支架产品主要用铝管焊接而成，而铝管材料性质较为柔软，且为空心管，抓取时候的夹紧力不容易控制，夹紧力过小，搬运过程中容易易位甚至掉落，夹紧力过小，容易将产品压变形，影响产品外观质量。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种工业机械手用气动滚轮夹紧机械手，解决了支架产品搬运时候的抓取问题。

技术方案：本实用新型提供了一种工业机械手用气动滚轮夹紧机械手，包括支架、第一抓手总成、第二抓手总成和顶紧结构，所述第一抓手总成和第二抓手总成分别设置在支架两端，所述设置顶紧结构在支架上位于第一抓手总成和第二抓手总成中间；其中，所述第一抓手总成和第二抓手总成结构相同，为镜像设置，所述第一抓手总成包括第一气缸固定板、第一气缸、抓手结构、第一固定杆结构和第二固定杆结构，所述第一气缸设置在第一气缸固定板且其柱塞端和抓手结构连接，所述第一固定杆结构和第二固定杆结构设置在抓手结构上。第一抓手总成、第二抓手总成分别抓住支架产品的两节铝管，再通过顶紧结构对其进行顶紧定位，然后对其进行抓取搬运。各个结构的协同合作，完成了对支架产品的安全抓取和精准搬运。其中第一气缸驱动抓手结构进行抓取和松开工作，而第一固定杆结构和第二固定杆结构则将第一抓手总成固定在支架上。

进一步的，所述抓手结构包括连接板、第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆、第四导向杆和抓手，所述第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆、第四导向杆依次设置在连接板四个角上，所述抓手设置在第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆、第四导向杆上。第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆、第四导向杆对抓手抓取时候的移动起到导向作用。

进一步的，所述抓手包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和第二抓手并列设置。第二抓手固定在第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆、第四导向杆一端，第一抓手沿着第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆、第四导向杆向靠近和远离第二抓手的方向移动。

进一步的，所述第一抓手和第二抓手结构相同，所述第一抓手包括半圆柱、第一导向套、第二导向套、第三导向套、第四导向套和内套，所述第一导向套、第二导向套、第三导向套、第四导向套设置在半圆柱外侧，所述内套设置在半圆柱内侧。第一抓手和第二抓手的半圆柱直径和需要抓取的支架产品的铝管直径相同，且半圆柱圆环横截面小于半圆环面，即第一抓手和第二抓手在抓紧支架产品的时候，两者之间存在间隙，从而提高了抓手的夹紧能力。

进一步的，所述内套材料为橡胶。防止抓取时候抓手对支架产品表面造成刮伤等现象，从而影响产品质量。

进一步的，所述顶紧结构包括第二气缸、第二气缸固定块、连接块、滚轮、垫片、固定轴和锁紧结构，所述第二气缸设置第二气缸固定块上，所述连接块设置在第二气缸的柱塞端，所述滚轮通过固定轴设置在连接块上，并通过垫片和锁紧结构压紧固定。第二气缸驱动滚轮对支架产品进行侧面顶紧，提高了抓取能力，对抓取的产品件双重夹装起到了双重保护作用。

进一步的，所述滚轮包括轴承和轮子，所述轮子设置外侧轴承。轮子内部设置轴承，可以在碰触到支架产品时候自动转动，调整顶紧位置。