[实用新型]一种多自由度柔性手柄

权利要求书

1.一种多自由度柔性手柄，其特征在于：包括手柄(1)、弹性块(401)和安装块(5)，所述弹性块(401)位于手柄(1)和安装块(5)之间；

所述手柄(1)的左端开设有第二安装孔(2)，所述安装孔(2)内安装有固定螺钉(3)；

所述弹性块(401)中心开设有第一安装孔(403)，所述弹性块(401)的左右两端面均至少设有一个弹性凸起(402)，所述弹性凸起(402)分布在第一安装孔(403)的外侧；

所述安装块(5)的内部开设有锥形孔(7)，所述锥形孔(7)的内部活动连接有与其相适配的转球(6)；

所述固定螺钉(3)的左端穿过第一安装孔(403)并与锥形孔(7)内的转球(6)连接；

所述弹性凸起(402)分别与安装块(5)和手柄(1)卡合，用于限制手柄(1)以固定螺钉(3)为圆心转动。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度柔性手柄，其特征在于：所述弹性块(401)的外侧周向开设有V型槽(404)。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度柔性手柄，其特征在于：所述手柄(1)的左端面至少设有一个与弹性凸起(402)相匹配的第一卡槽(102)，所述第一卡槽(102)分布在第二安装孔(2)的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度柔性手柄，其特征在于：所述安装块(5)的右端面至少设有一个与弹性凸起(402)相匹配的第二卡槽，所述第二卡槽分布在锥形孔(7)的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度柔性手柄，其特征在于：所述转球(6)的内部设有与固定螺钉(3)相匹配的螺纹孔(601)。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度柔性手柄，其特征在于：所述安装块(5)的左端用于和外部装置(8)连接。