[实用新型]一种多自由度柔性手柄

说明书

本实用新型涉及水下湿插拔连接器技术领域，且公开了一种多自由度柔性手柄，包括手柄、弹性块和安装块，所述弹性块位于手柄和安装块之间；所述手柄的左端开设有第二安装孔，所述安装孔内安装有固定螺钉；所述弹性块中心开设有第一安装孔，所述弹性块的左右两端面均至少设有一个弹性凸起，所述弹性凸起分布在第一安装孔的外侧。该多自由度柔性手柄，通过固定螺钉和转球连接，并穿过安装块、手柄和弹性块将三者连接，使手柄可以绕着转球进行多角度的转动，并且弹性块产生的弹力使手柄在转动后可以回到原来的位置，弹性块上的V型槽，减小了手柄转动使弹性块产生弹性形变的力，实现了满足柔性的同时进行多角度转动的目的。

技术领域

本实用新型涉及水下湿插拔连接器技术领域，具体为一种多自由度柔性手柄。

背景技术

在水下工程当中，有部分电器间的接头因功能转换或连接转换，需要在水下工作时进行插拔,现有技术中为适应ROV水下机器人的水下湿插拔的插拔操作，需要一种能够多自由度进行操作的柔性手柄，既要有一定的强度和刚度保证插拔动作顺利完成，又要有适当的柔性在多自由度上适应刚性机械臂的动作，故而提出一种多自由度柔性手柄来解决上述所提出的问题.

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多自由度柔性手柄，具备刚性和柔性相结合多角度转动等优点，解决了现有技术中为适应ROV水下机器人的水下湿插拔的插拔操作，需要一种能够多自由度进行操作的柔性手柄，既要有一定的强度和刚度保证插拔动作顺利完成，又要有适当的柔性在多自由度上适应刚性机械臂的动作的问题。

(二)技术方案

为实现上述具备刚性和柔性相结合多角度转动的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度柔性手柄，包括手柄、弹性块和安装块，所述弹性块位于手柄和安装块之间；

所述手柄的左端开设有第二安装孔，所述安装孔内安装有固定螺钉；

所述弹性块中心开设有第一安装孔，所述弹性块的左右两端面均至少设有一个弹性凸起，所述弹性凸起分布在第一安装孔的外侧；

所述安装块的内部开设有锥形孔，所述锥形孔的内部活动连接有与其相适配的转球；

所述固定螺钉的左端穿过第一安装孔并与锥形孔内的转球连接；

所述弹性凸起分别与安装块和手柄卡合，用于限制手柄以固定螺钉为圆心转动。

优选的，所述弹性块的外侧周向开设有V型槽。

优选的，所述手柄的左端面至少设有一个与弹性凸起相匹配的第一卡槽，所述第一卡槽分布在第二安装孔的外侧。

优选的，所述安装块的右端面至少设有一个与弹性凸起相匹配的第二卡槽，所述第二卡槽分布在锥形孔的外侧。

优选的，所述转球的内部设有与固定螺钉相匹配的螺纹孔。

优选的，所述安装块的左端用于和外部装置连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种多自由度柔性手柄，具备以下有益效果：

1、该多自由度柔性手柄，通过固定螺钉和转球连接，并穿过安装块、手柄和弹性块将三者连接，使手柄可以绕着转球进行多角度的转动，并且弹性块产生的弹力使手柄在转动后可以回到原来的位置，弹性块上的V型槽，减小了手柄转动使弹性块产生弹性形变的力，实现了满足柔性的同时进行多角度转动的目的。

2、该多自由度柔性手柄，通过弹性块上的弹性凸起的使用，弹性凸起与第一卡槽和第二卡槽卡合，限制手柄以固定螺钉为圆心转动，起到柔性防转的作用，便于带动和安装块连接的外部装置进行位置的调节，实现了满足刚性的同时进行多角度转动的目的。