[实用新型]一种纺纱机械自主操作服务机器人

说明书

本实用新型涉及一种纺纱机械自主操作服务机器人，包括移动装置、主动检测装置、信息处理控制装置及执行装置，移动装置沿纺纱机械周围的设定路线或自主巡回移动，主动检测装置用于持续检测其经过的其单侧或两侧的纺纱机械的纱锭生产状态并将该纱锭生产状态信息发送至信息处理控制装置，信息处理控制装置对其接收的纱锭生产状态信息进行判断处理，当判断纱锭生产状态为异常时生成控制信息并将该控制信息发送至执行装置，执行装置接收控制信息并对该纱锭进行对应控制信息的操作控制。本实用新型能够方便地检测出纱锭的断纱和堆积现象，并及时做出相应的处理，具有主动发现异常并处理异常的功能，可节省大量的人力且大大降低了设备成本。

技术领域

本实用新型涉及纺织机械设备，具体来说涉及一种纺纱机械自主操作服务机器人。

背景技术

作为纺纱过程中的重要主机，细纱机在传统的生产中出现断纱现象时，传统上都是需要人工进行处理，然后重新接头。另外，在细纱机运行过程中，皮辊等工作部位不可避免的会出现棉纱堆积现象，也都是需要人力去进行清洁，这就造成了细纱机环节劳动力密集的现状。此外，现有的细纱机单锭检测仍然是每一锭需要配备一个检测头，在大规模的生产中，设备成本较高，同时对控制系统增加了压力。

多年来，工程师们尝试了多种自动接头系统来提高纺织行业的自动化水平，也产生了很多比较实用的改进方法。如专利CN107217349A介绍了一种“自动纱线断裂和纱锭缺陷检测的方法及其用于复原的机器人”，提出了一种集成单锭监控和运输控制的全新系统，并具有自动接头的功能，将细纱机单锭检测和断纱接头的自动化进程往前推动了一大步。

现有的细纱机单锭检测以及自动化系统仍然存在着很多的问题，具体表现在：

（1）现有细纱机检测以及自动接头系统自动化仍然未能达到一个很高的水平，需要耗费很多的人力物力，同时考虑到人为的因素，也可能对问题的解决并不会一直都那么及时，就会降低生产效率，这些都是可以通过技术革新来规避；

（2）目前提出的自动接头方法，集成化程度不高，功能较为单一。

实用新型内容

本实用新型的目的是要提供一种纺纱机械自主操作服务机器人，其能够方便地检测出纱锭的断纱和堆积现象，并及时做出相应的处理，具有主动发现异常并处理异常的功能，如自动接头和自动清洁，节省大量的人力劳力并大大降低了设备成本。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供了一种纺纱机械自主操作服务机器人，包括移动装置、主动检测装置、信息处理控制装置及执行装置，所述移动装置沿纺纱机械周围的设定路线或自主巡回移动，所述主动检测装置用于持续检测其经过的其单侧或两侧的纺纱机械的纱锭生产状态并将该纱锭生产状态信息发送至信息处理控制装置，所述信息处理控制装置对其接收的所述纱锭生产状态信息进行判断处理，当判断所述纱锭生产状态为异常时生成控制信息并将该控制信息发送至执行装置，所述执行装置接收所述控制信息并对该纱锭进行对应所述控制信息的操作控制。

对于上述技术方案，申请人还有进一步的优化措施。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述主动检测装置包括图像处理系统，所述图像处理系统包括图像捕获模块、图像识别模块，所述图像捕获模块用于捕捉纺织机械纱锭不同时刻、不同区域或相同区域的图像，所述图像识别模块用于对所述图像捕获模块捕获的图像进行识别以获取处于异常状态的纱锭的准确定位信息及异常状态信息。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述图像捕获模块为摄像头。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述图像捕获模块在同一位置可设定不同的纱锭拍摄区域范围。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述主动检测装置还包括磁性传感器、光学传感器或光电传感器。