[实用新型]一种百合剥片机

权利要求书

1.一种百合剥片机，其特征在于，包括机架(100)、视觉识别系统、调心装置(2)、抓取装置(1)、机械爪转盘(15)和去芯装置(3)，多个所述调心装置(2)周向安装在所述机械爪转盘(15)上，所述机械爪转盘(15)转动安装在所述机架(100)上，所述抓取装置(1)安装在所述调心装置(2)上，所述去芯装置(3)设置于所述抓取装置(1)的下方，该去芯装置(3)上设置有可上升去除百合的蒂芯的去芯刀头(33)，所述视觉识别系统的摄像头(6)安装于所述抓取装置(1)的下方，所述摄像头(6)朝向所述抓取装置(1)的转动中心(293)，所述视觉识别系统控制所述调心装置(2)以调整所述抓取装置(1)上百合的蒂芯正对所述摄像头(6)。

2.根据权利要求1所述的百合剥片机，其特征在于，所述抓取装置(1)包括夹爪(19)、夹爪连接器(13)、连接器伸缩驱动件、连动杆(14)和安装座(18)，所述夹爪(19)的一端与所述安装座(18)铰接，所述连动杆(14)的一端与所述夹爪连接器(13)铰接，另一端与所述夹爪(19)铰接，所述连接器伸缩驱动件安装在所述安装座(18)上，该连接器伸缩驱动件的驱动端与所述夹爪连接器(13)连接。

3.根据权利要求2所述的百合剥片机，其特征在于，所述连接器伸缩驱动件包括电机(11)，所述电机(11)安装在所述安装座(18)上，所述电机(11)的输出轴与所述夹爪连接器(13)螺纹传动连接。

4.根据权利要求3所述的百合剥片机，其特征在于，所述夹爪(19)的另一端设置有可与百合外表面贴合的弧形柔性夹片(12)。

5.根据权利要求2-4任一所述的百合剥片机，其特征在于，所述调心装置(2)包括调心座(28)、驱动所述抓取装置(1)前后俯仰的第一转动机构和驱动所述第一转动机构左右偏摆的第二转动机构，所述抓取装置(1)安装在第一转动机构上，所述第一转动机构安装在所述第二转动机构上，所述第二转动机构安装在所述调心座(28)上，且所述第一转动机构和第二转动机构的共同转动中心(293)位于所述抓取装置(1)的几何中心。

6.根据权利要求5所述的百合剥片机，其特征在于，所述第一转动机构包括调心座扭转舵机(24)、双头转板(26)和扭转竖杆(25)，所述第一转动机构包括安装座扭转舵机(27)、安装座转杆(21)、安装座连接架(20)、平行杆(22)、导向架(29)和从动杆(23)，所述调心座扭转舵机(24)安装在所述调心座(28)上，该调心座扭转舵机(24)的输出轴与所述双头转板(26)固接，所述双头转板(26)的两端均与一所述扭转竖杆(25)的一端铰接，所述扭转竖杆(25)的另一端与所述安装座扭转舵机(27)枢接，所述安装座转杆(21)的一端与所述安装座扭转舵机(27)的输出轴连接，另一端与所述平行杆(22)的一端铰接，所述平行杆(22)的另一端与所述从动杆(23)铰接，所述从动杆(23)安装在所述安装座(18)上，所述安装座连接架(20)的一端与所述安装座(18)枢接，另一端与所述安装座转杆(21)铰接，所述导向架(29)安装在所述安装座扭转舵机(27)上，所述导向架(29)上设置有圆弧导向槽(291)，所述圆弧导向槽(291)的中心为所述转动中心(293)，所述平行杆(22)和从动杆(23)铰接处设置有一沿着所述圆弧导向槽(291)滑动的滑杆(292)。

7.根据权利要求2-4任一所述的百合剥片机，其特征在于，所述去芯刀头(33)为螺旋锥形刀头，所述去芯装置(3)还包括刀头转动驱动装置和刀头伸缩驱动装置，所述刀头伸缩驱动装置的驱动端与所述去芯刀头(33)连接，所述刀头转动驱动装置与所述去芯刀头(33)传动连接。