[实用新型]一种百合剥片机

说明书

本实用新型公开了一种百合剥片机，包括机架、视觉识别系统、调心装置、抓取装置、机械爪转盘和去芯装置，多个调心装置周向安装在机械爪转盘上，机械爪转盘通过转轴枢接在机架上，抓取装置安装在调心装置上，该去芯装置上置有可上升去除百合的蒂芯的去芯刀头，视觉识别系统的摄像头安装于抓取装置的下方，且摄像头朝向抓取装置的中心，视觉识别系统控制调心装置以调整抓取装置上百合的蒂芯位于去芯刀头的正上方。本实用新型设置有基于视觉识别的抓取装置，自动抓取后能够自动将百合的蒂芯调整到适于去芯刀头作业的位置，同时，该剥片机自动化和智能化程度高，可以有效保证百合剥片时的破损率、作业速率可调控、工序简洁有效。

技术领域

本实用新型属于农用机械技术领域，具体为一种适用于百合鳞茎剥片的剥片机。

背景技术

龙牙百合栽种于湖南、江西等地，其中湖南隆回县北山乡和江西万载县白水乡尤为知名。龙牙百合种植历史悠久，自宋朝以来被作为历朝代的贡品，可见其品种之优良。百合的地下鳞茎富有淀粉、蛋白质、脂肪以及人体所需要的各种维生素和矿物质。同时在多种医药典籍的记载中，百合有润肺止咳、宁心安神、理脾健胃、补中益气、利大小便、解无名肿毒及止血等功效。现代医学研究也证明，百合含有的秋水仙碱、秋水仙胺等对癌细胞和急性痛风也有明显的治疗效果。因此，是集食品、药品于一身的绿色保健农产品。

龙牙百合采收时间一般在种植后次年7、8月份晴天采挖，百合采挖后主要加工过程主要有剥片、清洗、开水烫煮、烘干或晒干。针对百合的食、药用加工要求以及以百合加工生产为主要收益的工厂企业的效益，实现其加工过程的机械化自动化发展具有良好的发展前景。目前国内在百合鳞茎机械化剥片程度几乎处于空白状态，目前国内外鲜有专门为百合剥片服务的全自动化机械。经查阅，国内的百合机械剥片技术尚存在各方面的问题。剥片效率与剥片质量同时保证的情况下，其自动化程度十分有限而且功能上难以实现。主要在百合剥片时其破损率难以保证。而且在剥片加工环节上，各大百合生产企业都难以脱离人工劳动力的需求，影响工厂企业效益，不利于相关产业链的共同发展，成为制约我国百合生产加工产业的主要因素之一。

为了提高百合剥片工艺流程的加工效率，推动百合产业链的机械化发展，节约劳动成本，增强企业效益，加快百合生产加工产业链的迅速发展，设计一种自动化、智能化、保证百合剥片时的破损率、作业速率可调控、工序简洁有效的百合剥片机在今后具有重要意义。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种自动化、智能化、保证百合剥片时的破损率、作业速率可调控、工序简洁有效的百合剥片机，从而解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型公开了一种百合剥片机，包括机架、视觉识别系统、调心装置、抓取装置、机械爪转盘和去芯装置，多个所述调心装置周向安装在所述机械爪转盘上，所述机械爪转盘转动安装在所述机架上，所述抓取装置安装在所述调心装置上，所述去芯装置设置于所述抓取装置的下方，该去芯装置上设置有可上升去除百合的蒂芯的去芯刀头，所述视觉识别系统的摄像头安装于所述抓取装置的下方，所述摄像头朝向所述抓取装置的中心，所述视觉识别系统控制所述调心装置以调整所述抓取装置上百合的蒂芯正对所述摄像头。

进一步的，所述抓取装置包括夹爪、夹爪连接器、连接器伸缩驱动件、连动杆和安装座，所述夹爪的一端与所述安装座铰接，所述连动杆的一端与所述夹爪连接器铰接，另一端与所述夹爪铰接，所述连接器伸缩驱动件安装在所述安装座上，该连接器伸缩驱动件的驱动端与所述夹爪连接器连接。

进一步的，所述连接器伸缩驱动件包括电机，所述电机安装在所述安装座上，所述电机的输出轴与所述夹爪连接器螺纹传动连接。

进一步的，所述夹爪的另一端设置有可与百合外表面贴合的弧形柔性夹片。