[实用新型]桁架机器人

说明书

本实用新型涉及一种桁架机器人，整流单元和工业无线通信设备固定安装在其中一条X轴导轨上，两条X轴导轨的长度方向上和Y轴导轨的长度方向上均固定安装有直流滑触线，Y轴导轨上固定安装有第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器与第一X轴电机和Y轴电机电连接，第二驱动器与第二X轴电机电连接，Z轴轨道上固定安装有第三驱动器，第三驱动器与Z轴电机电连接，Y轴导轨上还固定安装有电机控制器及电容盒，电机控制器及电容盒与整流单元、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器信号连接。本实用新型使用直流滑触线代替电线，使用无线信号代替网线，杜绝了电线和网线的使用，Y轴导轨、Z轴导轨和机械手的运行较为顺畅，提高了桁架机械手的使用效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人。

背景技术

桁架机器人也叫龙门式机器人，属于直角坐标机器人。能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系、可重复编程的、多自由度的、相互间直角运动、多功能的、多用途的机器人。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。

传统的桁架机器人的总控制柜设置在桁架机器人附近的地面上，总控制柜与桁架机器人中的多个电机均通过电线、网线等导线连接，由于多个电机分别处在桁架机器人的不同导轨上，电线、网线等导线需跟随导轨上的电机移动，导线的排布较为杂乱，影响导轨的移动，从而影响桁架机器人的使用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服传统的桁架机器人中总控制柜连接多个电机的导线的排布较为杂乱，影响导轨的移动，影响桁架机器人的使用的问题，提供一种桁架机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机器人，包括Y轴导轨和两条平行设置的X轴导轨，所述Y轴导轨的两端分别滑动安装在两条X轴导轨上，所述Y轴导轨的两端分别固定安装有第一X轴电机和第二X轴电机，所述第一X轴电机和第二X轴电机同时驱动Y轴导轨的两端沿X轴导轨移动，所述Y轴导轨上滑动安装有Z轴导轨，所述Y轴导轨上第一X轴电机所在端还固定安装有用于驱动Z轴导轨沿Y轴导轨移动的Y轴电机，所述Z轴导轨上滑动安装有机械手，所述Z轴导轨上固定安装有用于驱动机械手沿Z轴导轨移动的Z轴电机，还包括无线示教器、工业无线通信设备和整流单元，所述整流单元和工业无线通信设备固定安装在其中一条X轴导轨上，两条所述X轴导轨的长度方向上和Y轴导轨的长度方向上均固定安装有直流滑触线，所述Y轴导轨上固定安装有第一驱动器和第二驱动器，所述第一驱动器与第一X轴电机和Y轴电机电连接，所述第二驱动器与第二X轴电机电连接，所述Z轴轨道上固定安装有第三驱动器，所述第三驱动器与Z轴电机电连接，所述Y轴导轨上还固定安装有电机控制器及电容盒，所述电机控制器及电容盒与整流单元、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和无线示教器信号连接。

本实用新型的桁架机器人，在两条X轴导轨的长度方向上和Y轴导轨的长度方向上均固定安装有直流滑触线，X轴上的直流滑触线为第一X轴电机、第二X轴电机、Y轴电机、第一驱动器、第二驱动器和电机控制器及电容器供电，Y轴上的直流滑触线为Z轴电机和第三驱动器供电，同时，X轴上的直流滑触线为无线示教器和工业无线通信设备供电，工业无线设备释放无线信号，电机控制器及电容盒通过无线信号与第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器信号连接，无线示教器发出信号给第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，第一驱动器与第一X轴电机和Y轴电机电连接，第一驱动器将信号传递给第一X轴电机和Y轴电机，从而控制Y轴导轨在X轴导轨上的移动；第二驱动器与第二X轴电机电连接，第二驱动器将信号传递给与第二X轴电机，从而控制Z轴导轨在Y轴导轨上的移动；第三驱动器与Z轴电机电连接，第三驱动器将信号传递给Z轴电机，从而控制机械手在Z轴导轨上的移动，本实用新型使用直流滑触线代替电线，使用无线信号代替网线，杜绝了电线和网线的使用，Y轴导轨、Z轴导轨和机械手的运行较为顺畅，提高了桁架机械手的使用效率。

进一步的，所述第一驱动器位于Y轴导轨上第一X轴电机所在端，所述第二驱动器位于Y轴导轨上第二X轴电机所在端。