[实用新型]一种具有安全防护功能的守门员机器人系统

说明书

本发明公开一种具有安全防护功能的守门员机器人系统，包括球门、安装在所述球门上的3D视觉装置、底座、安装在所述底座上的电机、安装在所述电机上的守门员挡板和决策控制系统，还包括3D视觉模块，用于获取球门前禁区范围内的数据并识别球门前禁区范围内是否有人，并将所述禁区内是否有人的信息发送给所述决策控制系统。能够识别球门前禁区内是否有人，避免机器人误伤。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有安全防护功能的守门员机器人系统。

背景技术

当前的足球守门员机器人系统通过图像识别对足球的位置进行判断，记录足球的轨迹，并通过足球轨迹对落球点位置进行预测以控制机器人进行防守动作。在对足球进行图像识别的过程中，会出现误判周围的人或物的情况，特别是在误判人身上的部位为足球的时候，容易发生误防守动作。特别是当人在走近球门的时候，机器人的误防守动作可能会导致误伤。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种具有人身安全防护功能的足球守门员机器人，能够识别球门前禁区内是否有人，避免机器人误伤。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种具有安全防护功能的守门员机器人系统，包括球门、安装在所述球门 上的3D视觉装置、底座、安装在所述底座上的电机、安装在所述电机上的守门员挡板和决策控制系统，包括3D视觉模块，所述3D视觉模块用于获取球门前禁区范围内的数据并识别球门前禁区范围内是否有人，并将所述禁区内是否有人的信息发送给所述决策控制系统；所述决策控制系统根据收到的所述禁区内是否有人的信息决策防守动作；若无人可以正常防守，否则屏蔽防守功能或中断当前防守动作。

优选地，所述3D视觉模块设置在所述球门的上方。

优选地，还包括两个安全光栅，所述两个安全光栅设置在所述球门前方的两侧；所述决策控制系统根据所述安全光栅发送的信号，判断是否有人进入所述球门前的禁区内。

优选地，所述每个安全光栅内部的相邻光束之间的距离大于一个足球的距离。

与现有技术相比较，本发明提供一种具有安全防护功能的守门员机器人系统，包括球门、安装在所述球门上的3D视觉装置、底座、安装在所述底座上的电机、安装在所述电机上的守门员挡板和决策控制系统，还包括3D视觉模块，用于获取球门前禁区范围内的数据并识别球门前禁区范围内是否有人，并将所述禁区内是否有人的信息发送给所述决策控制系统。能够识别球门前禁区内是否有人，避免机器人误伤。

附图说明

附图1是本发明一种具有安全防护功能的守门员机器人系统的侧视图；

附图2是本发明一种具有安全防护功能的守门员机器人系统的主视图；

图中：1、球门；2、3D视觉装置；3、底座；4、电机；5、守门员挡板；6、决策控制系统；7、3D视觉模块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

一种具有安全防护功能的守门员机器人系统，如图1和图2所示，包括球门1、安装在所述球门 1上的3D视觉装置2、底座3、安装在所述底座上的电机4、安装在所述电机4上的守门员挡板5和决策控制系统6，包括3D视觉模块7，所述3D视觉模块7用于获取球门前禁区范围内的数据并识别球门前禁区范围内是否有人，并将所述禁区内是否有人的信息发送给所述决策控制系统6；所述决策控制系统6根据收到的所述禁区内是否有人的信息决策防守动作；若无人可以正常防守，否则屏蔽防守功能或中断当前防守动作。

所述3D视觉模块7设置在所述球门的上方。

还包括两个安全光栅，所述两个安全光栅设置在所述球门前方的两侧；所述决策控制系统6根据所述安全光栅发送的信号，判断是否有人进入所述球门前的禁区内。