[实用新型]一种带有辅助轮的AGV装置

说明书

本实用新型公开了一种带有辅助轮的AGV装置，包括车架以及安装于车架上的若干万向轮和若干辅助轮，所述辅助轮设于所述万向轮的前后两侧；所述辅助轮包括固定相连的安装座和轮体，所述安装座固定于车架，所述轮体最低处距离地面的高度为5‑10mm。本实用新型在不增大原有万向轮直径的条件下，增强了AGV的过障碍物能力，有利于AGV的轻量化、小型化发展。

技术领域

本实用新型属于AGV装置技术领域，具体涉及一种带有辅助轮的AGV装置。

背景技术

AGV机器人目前主要用于两种场景：一是地面平整度在10mm以下的场景，多用于室内，如地砖，水泥等地面；另一种是地面平整度在10mm以上的场景，多用于室外乃至野外作业等。目前AGV多用于第一种场景。室内场景的地面平整度较高，高度差通常不会超过10mm，甚至只有2mm以内的跨度，因此厂家会以2mm左右跨度为标准进行设计AGV轮子，因为高度跨度越低，轮子轮径会越小，会一定程度上降低成本，减少器件在机体内的空间和降低方案难度。但是实际中还是有其他因素导致高度跨度达到10mm，甚至超过这一数值，比如电梯和门槛。

在目前较多的需求中开始出现需要AGV进入电梯进行跨楼层作业。而 GBT10058-2009电梯技术条件标准中规定电梯的平层准确度在+/-10mm范围内，平层保持精度需在+/-20mm范围内。在这个标准下，AGV如果需要做到适应这种标准，就只能加大轮子直径。

在平层度较好（+/-2mm）的场景中，负载在200~500KG的AGV承重轮轮径一般多为100mm，且多为万向轮，加大轮径后，内部空间将受到更大挤压。以轮径100mm、水平旋转时占用直径170mm的脚轮为例，如果考虑安装间隙及活动间隙，脚轮水平旋转时实际占用直径需要180mm。在内部空间布局的时候，其他配件多为矩形，所以脚轮的实际占用空间基本为180*180*100（mm）的一个矩形空间。以一款1*1*0.3（m）的AGV来说，四个脚轮将占用掉360*360（mm）的平面空间，如果考虑驱动结构，则占用面积会更大。在现场环境中，因为某些电梯精度不够好，导致平层在负载和空载的情况下误差比较大，断差越大，则万向轮轮径则需要越大，那么同外形的AGV产品则会因为这个问题被迫加大，不利于AGV轻量化、小型化的发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种带有辅助轮的AGV装置，在不增大原有万向轮直径的条件下，增强了AGV的过障碍物能力，有利于AGV的轻量化、小型化发展。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种带有辅助轮的AGV装置，包括车架以及安装于车架上的若干万向轮和若干辅助轮，所述辅助轮设于所述万向轮的前后两侧；所述辅助轮包括固定相连的安装座和轮体，所述安装座固定于车架，所述轮体最低处距离地面的高度为5-10mm。

优选的，所述安装座的两侧对称设有两对支脚，所述支脚上设有安装孔。

优选的，每对所述支脚之间还设有固定板，所述固定板上设有固定孔。

优选的，所述轮体的中央设有固定通孔，所述固定孔与固定通孔位置对应设置且其内贯穿设有支撑轴，所述支撑轴的两端连接有带外螺纹的螺纹轴，所述螺纹轴上安装有锁紧螺母。

优选的，相邻近的辅助轮和万向轮的安装中心的左右偏差不超过50mm。

优选的，所述辅助轮的轮径为35-100mm。

优选的，还包括相盖合的AGV外壳和底盘，所述车架安装于AGV外壳内部，所述底盘上设有容纳万向轮和辅助轮穿过的轮孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型在万向轮的前后两侧增设辅助轮，在不增大原有万向轮直径的条件下，增强了AGV的过障碍物能力，有利于AGV的轻量化、小型化发展；