[实用新型]工业机器人反冲式吸盘破真空系统

说明书

本实用新型涉及一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统，所述工业机器人包括若干真空吸盘以及两个真空发生器，真空吸盘分成两组，同组真空吸盘之间通过真空管并联，一个真空发生器对应一组真空吸盘，并通过真空管连接，共同构成真空气路；所述破真空系统包括一气阀箱，所述气阀箱内设置有两个电磁阀，分别为第一电磁阀、第二电磁阀，第一电磁阀、第二电磁阀均为二通直动式电磁阀，二通直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口，第一电磁阀、第二电磁阀的进气口分别通过气管连接压缩空气总管，第一电磁阀的出气口通过气管连通两个真空发生器，第二电磁阀的出气口通过气管连接两组真空吸盘。成本低，安装方便、操作容易，吸附、放开工件迅速。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统。

背景技术

通用型工业机器人抓手，它是全自动码垛、上下取料生产线机器人的智能夹具，是码垛、上下料机器人必不可少的一种夹具工具。例如专利号201320533532.2，一种码垛机器人吸盘抓手装置。而实际应用时，采用真空吸盘卸料时，因真空气路释放，需要一定的时间，难以快速的卸料，若提前释放，则很容易出现料未送到位，吸盘已经松开的现象，无法精确控制物料释放，易造成意外伤害。

发明内容

本实用新型提出一种吸附、放开工件迅速的工业机器人反冲式吸盘破真空系统。

本实用新型的技术方案：

一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统，所述工业机器人包括若干真空吸盘以及两个真空发生器，真空吸盘分成两组，同组真空吸盘之间通过真空管并联，一个真空发生器对应一组真空吸盘，并通过真空管连接，共同构成真空气路；所述破真空系统包括一气阀箱，所述气阀箱内设置有两个电磁阀，分别为第一电磁阀、第二电磁阀，第一电磁阀、第二电磁阀均为二通直动式电磁阀，二通直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口，第一电磁阀、第二电磁阀的进气口分别通过气管连接压缩空气总管，第一电磁阀的出气口通过气管连通两个真空发生器，第二电磁阀的出气口通过气管连接两组真空吸盘。

上述系统工作时：

1）上料时

第一电磁阀导通，第二电磁阀断开，压缩空气经过第一电磁阀送入真空发生器，在真空发生器内形成负压，抽气，形成真空状态，两组真空吸盘吸附工件。

2）卸料时

第一电磁阀断开，第二电磁阀导通，这时，真空发生器停止抽吸；同时压缩空气经过第二电磁阀送入两组真空吸盘，真空被破坏，工件能够快速释放。

所述工业机器人还四个气缸，所述气缸为双作用气缸，所述气阀箱内还设置有一电磁阀，为第三电磁阀，第三电磁阀为两位五通电磁阀，两位五通电磁阀包括进气口、出气口A、出气口B、对应出气口A的排气口A、对应出气口B的排气口B，第三电磁阀的进气口通过气管连接压缩空气总管，第三电磁阀的出气口A通过气管连接所有气缸的进气口，第三电磁阀的出气口B分别气管连接所有气缸的出气口B，第三电磁阀的排气口A、排气口B排空；为满足不同物料尺寸以及体积小、空心物料的夹取；工业机器人增加有由上述气缸驱动的抓手，用于辅助真空吸盘抓取。

所述系统还包括两个真空罐，所述气阀箱内设置有两个电磁阀，分别为第五电磁阀、第六电磁阀，所述第五电磁阀、第六电磁阀均为二通直动式电磁阀，直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口，所述第五电磁阀的进气口通过真空管连接一个真空罐，第五电磁阀的出气口通过真空管连接一组真空吸盘，所述第六电磁阀的进气口通过真空管连接另一个真空罐，第六电磁阀的出气口通过真空管连接另一组真空吸盘；连接真空发生器与真空吸盘的真空管上安装有单向阀。

当真空吸盘机抓取工件时，若在空中产生断电，切断真空气路，真空吸盘端难免存在少量泄漏，此时真空罐代替真空发生器，保证系统保压时间不低于15分钟，以致工件不得掉落，采取应急措施，将工件缓慢释放到安全位置。