[实用新型]一种连接式机器人腿部组件连接结构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域。为了解决现有多足机器人的腿部组件无法快速拆装导致的问题，本实用新型公开了一种连接式机器人腿部组件连接结构。在机器人中基体的上连接端设有第二连接孔，在下连接端设有第一连接孔和插孔，同时在腿部的上连接面设有第四连接孔，在腿部的下连接面设有插台以及在插台上设有第三连接孔。此时，通过插台与插孔之间的插装定位连接、第一连接孔与第三连接孔之间由第一连接件的连接以及第二连接孔与第四连接孔之间由第二连接件的连接，从而实现基体与腿部的快速拆装操作。这样，不仅可以减小机器人的包装尺寸，提高运输和存储的便捷性，而且可以对腿部进行快速拆装更换，提高整个机器人的使用效果。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种针对多足机器人的连接式机器人腿部组件连接结构。

背景技术

步行机器人是一种由计算机控制的用足机构推进的地面移动装置，通常足数多于或等于四的步行机器人称为多足步行机器人。鉴于多足步行运动特征，相对于轮式机器人而言，多足步行机器人在非结构化、存在不确定性的环境内工作具有绝对的优势。

然而，在现有的消费类多足机器人中，机器人的腿部组件通常与机器人的基体部分采用的是不可拆卸式的连接结构。这样，不仅会导致整个机器人的包装和运输体积庞大，不利于运输和存储，而且对于多足机器人来说，腿部组件是其运动过程中最容易损坏的部件，不可拆卸式的连接结构导致无法对其实现快速拆装更换，增加其维护使用成本，大大影响整个多足机器人的使用效果。

实用新型内容

为了解决现有多足机器人的腿部组件无法快速拆卸所带来的上述问题，本实用新型提出了一种连接式机器人腿部组件连接结构。该连接式机器人腿部组件连接结构，用于机器人中基体和腿部之间的连接，所述基体上设有多个上连接端和多个下连接端，并且多个所述上连接端和多个所述下连接端分别沿圆周方向均布，且沿轴向一一对应；所述下连接端设有插孔，所述插孔内设有沿轴向的第一连接孔，所述上连接端设有沿轴向的第二连接孔；所述腿部上设有上连接面和下连接面，所述上连接面和所述下连接面位于同一轴线上，并且保持平行关系；所述下连接面设有插台，所述插台上设有沿轴向的第三连接孔，所述上连接面设有第四连接孔；

所述插台可以沿水平方向插装至所述插孔中，将所述第一连接孔与所述第三连接孔沿轴向对齐，进行第一连接件的安装，同时将所述第二连接孔与所述第四连接孔沿轴向对齐，进行第二连接件的安装。

优选的，所述第三连接孔和所述第四连接孔采用螺纹孔结构，所述第一连接件和所述第二连接件采用螺栓结构。

优选的，在所述插孔内和所述插台表面分别设有电连接件，并且所述插孔与所述插台插装连接时，位于所述插孔内和所述插台表面的电连接件形成接触连接。

进一步优选的，所述电连接件采用PCB连接器。

优选的，所述上连接端设有导向槽，所述腿部的上连接面设有导向台，所述导向槽对所述导向台进行水平插装导向和定位。

进一步优选的，所述导向台与所述腿部采用转动连接，并且所述第四连接孔位于所述导向台上；所述导向槽与所述上连接端固定连接。

进一步优选的，所述导向槽位于安装板上，并且所述安装板与所述上连接端采用可拆卸式固定连接。

进一步优选的，所述安装板与所述上连接端采用螺钉固定连接。

在本实用新型中，通过在机器人中基体的下连接端设置第一连接孔和插孔，在上连接端设置第二连接孔，同时在腿部的下连接面设置插台以及在插台上设置第三连接孔，在腿部的上连接面设置第四连接孔。此时，通过插台与插孔之间的插装定位连接、第一连接孔与第三连接孔之间由第一连接件的连接以及第二连接孔与第四连接孔之间由第二连接件的连接，就可以实现基体与腿部的快速拆装操作。这样，不仅可以大大减小整个机器人的包装尺寸，提高运输和存储的便捷性，而且还可以在使用过程中对腿部进行快速拆装更换，保证机器人的可靠性和使用效果。