[实用新型]一种矢量推进装置以及水下机器人

权利要求书

1.一种矢量推进装置，其特征在于，包括：

机架(10)、从动转动组件、推进装置(30)以及驱动装置(40)；

所述从动转动组件转动设于所述机架(10)上；

所述推进装置(30)与所述从动转动组件固定连接；

所述驱动装置(40)固设于所述机架上，且所述驱动装置(40)通过传动结构与所述从动转动组件连接，并可驱动其转动。

2.根据权利要求1所述的矢量推进装置，其特征在于，所述传动结构包括：

主动转轴(51)，转动设于所述机架(10)上且与所述驱动装置(40)连接，所述驱动装置(40)可驱动所述主动转轴(51)转动；

第一带轮(52)，与所述从动转动组件固定；

第二带轮(53)，与所述主动转轴(51)固定；

同步带(54)，套设于所述第一带轮(52)以及所述第二带轮(53)外；

所述主动转轴(51)转动时，所述第二带轮(53)带动所述同步带(54)移动，所述同步带(54)通过所述第一带轮(52)带动所述从动转动组件转动。

3.根据权利要求2所述的矢量推进装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

密封箱体(41)，固设于所述机架(10)上；

伺服电机(42)，固设于所述密封箱体(41)内，所述主动转轴(51)穿过所述密封箱体(41)并与所述伺服电机(42)的转轴连接。

4.根据权利要求3所述的矢量推进装置，其特征在于，所述密封箱体(41)包括：

一端开口的密封筒(411)，固设于所述机架(10)上；

传动端盖(412)，固设于所述密封筒(411)的开口处，所述主动转轴(51)穿过所述传动端盖(412)；

密封端盖(413)，套设于所述主动转轴(51)外，所述密封端盖(413)与所述传动端盖(412)的外侧面紧密贴合并固定，所述密封端盖(413)与所述主动转轴(51)之间设有旋转密封圈。

5.根据权利要求3所述的矢量推进装置，其特征在于，

所述伺服电机(42)的转轴与所述主动转轴(51)通过联轴器(60)连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的矢量推进装置，其特征在于，所述推进装置(30)包括：

推进电机(31)，与所述从动转动组件固定；

推进桨叶(32)，固设于所述推进电机(31)的转轴上。

7.根据权利要求6所述的矢量推进装置，其特征在于，所述从动转动组件包括：

固定部(21)，与所述推进电机(31)的周侧固定连接；

第一从动转轴(22)，与所述固定部(21)固定连接且与所述机架(10)转动连接，所述第一从动转轴(22)与所述传动结构连接；

第二从动转轴(23)，与所述固定部(21)固定连接且与所述机架(10)转动连接，所述第二从动转轴(23)与所述第一从动转轴(22)同轴，且第二从动转轴(23)与所述第一从动转轴(22)分别位于所述推进电机(31)的两侧。

8.一种水下机器人，其特征在于，包括如权利要求1至权利要求7中任一项所述的矢量推进装置。