[实用新型]一种矢量推进装置以及水下机器人

说明书

本实用新型提出了一种矢量推进装置以及水下机器人，矢量推进装置包括：机架、从动转动组件、推进装置以及驱动装置；从动转动组件转动设于机架上；推进装置与从动转动组件固定连接；驱动装置固设于机架上，且驱动装置通过传动结构与从动转动组件连接，并可驱动其转动。本实用新型提供的矢量推进装置，驱动装置能通过传动机构带动从动转动组件转动，进而能调节推进装置的推进方向，实现矢量推进。

技术领域

本实用新型涉及水下设备技术领域，具体而言，涉及一种矢量推进装置以及一种水下机器人。

背景技术

伴随人类海洋开发步伐的不断加快，水下机器人技术作为人类探索海洋最重要的手段得到了空前重视和发展。自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)是海洋科学研究、资源调查、应急搜救等民用领域的重要工具，也在情报侦测、探雷灭雷、军事支援等方面发挥关键作用，被视为现代海军力量的倍增器。然而，在大多数海洋科学调查中，大部分AUV仍采用传统推进器，使用舵导航，缺乏转向灵活性且会增加较大的附加阻力，整体航行阻力较大。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本实用新型的一个目的在于提供一种矢量推进装置。

本实用新型的另一个目的在于提供一种具有上述矢量推进装置的水下机器人。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面的技术方案提供了一种矢量推进装置，包括：机架、从动转动组件、推进装置以及驱动装置；从动转动组件转动设于机架上；推进装置与从动转动组件固定连接；驱动装置固设于机架上，且驱动装置通过传动结构与从动转动组件连接，并可驱动其转动。

本方案中，驱动装置能通过传动机构带动从动转动组件转动，进而能调节推进装置的推进方向，实现矢量推进。

在上述技术方案中，优选地，传动结构包括：主动转轴，转动设于机架上且与驱动装置连接，驱动装置可驱动主动转轴转动；第一带轮，与从动转动组件固定；第二带轮，与主动转轴固定；同步带，套设于第一带轮以及第二带轮外；主动转轴转动时，第二带轮带动同步带移动，同步带通过第一带轮带动从动转动组件转动。

在上述任一技术方案中，优选地，驱动装置包括：密封箱体，固设于机架上；伺服电机，固设于密封箱体内，主动转轴穿过密封箱体并与伺服电机的转轴连接。

在上述任一技术方案中，优选地，密封箱体包括：一端开口的密封筒，固设于机架上；传动端盖，固设于密封筒的开口处，主动转轴穿过传动端盖；密封端盖，套设于主动转轴外，密封端盖与传动端盖的外侧面紧密贴合并固定，密封端盖与主动转轴之间设有旋转密封圈。

在上述任一技术方案中，优选地，伺服电机的转轴与主动转轴通过联轴器连接。

在上述任一技术方案中，优选地，推进装置包括：推进电机，与从动转动组件固定；推进桨叶，固设于推进电机的转轴上。

在上述任一技术方案中，优选地，从动转动组件包括：固定部，与推进电机的周侧固定连接；第一从动转轴，与固定部固定连接且与机架转动连接，第一从动转轴与传动结构连接；第二从动转轴，与固定部固定连接且与机架转动连接，第二从动转轴与第一从动转轴同轴，且第二从动转轴与第一从动转轴分别位于推进电机的两侧。

本实用新型第二方面的技术方案提供了一种水下机器人，包括第一方面任一技术方案中的矢量推进装置。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个实施例的矢量推进装置的结构示意图；

图2是图1中A部分的局部放大图；