[实用新型]采摘装置

说明书

本实用新型涉及采摘设备技术领域，提供一种采摘装置。采摘装置，包括：转轮，其周向连接有一个或多个机械爪，所述机械爪包括开度可调节的爪指和与所述爪指联动的截断刀，所述爪指开合带动所述截断刀在截断位置与初始位置之间运动；支架，其上连接所述转轮；驱动机构，驱动所述转轮相对于所述支架转动。本实用新型提出一种采摘装置，结构简单、操作方便、采摘效率高。

技术领域

本实用新型涉及采摘设备技术领域，尤其涉及采摘装置。

背景技术

在种植作物中，蔬菜和水果分别是第二、三大种植作物，是很多地区经济发展的重要支柱产业。但就目前来看，果蔬生产机械化程度较低，特别是采摘这一环节。

果蔬采摘是农业生产链中最耗时耗力的一个环节，人工采摘成本高、季节性强、作业效率低、需要大量劳动力高强度的工作。自进入21世纪以来，我国人口老龄化问题日趋严重，同时由于工业生产的迅速发展分流了大量农业劳动力，以上原因使得能够从事农业生产的劳动力越来越少，单靠人工劳作已经不能满足现有的需要。

我国现有菠萝采摘机械普遍存在的问题有：

1、采摘装置设计功能单一：现有的菠萝采摘装置基本以手持式为主，其功能只是对果农采摘起到一个辅助作用。由于菠萝田里叶子生长较为茂密，且叶子上有许多倒钩，容易把人刮伤，所以在进行菠萝采摘作业时果农通常要穿戴防护服。而携带采摘装置进入田里，在很大程度上限制了果农的操作空间。而且在使用现有的采摘装置进行菠萝收割时，果农还要随身携带收集筐，需反复在采摘装置与收集筐间作业，虽然在一定程度上提高了采摘效率，增加了果农的劳作强度。

2、采摘识别不准确：菠萝采摘机器人要实现采摘作业，主要问题是如何准确识别和精准定位要采摘果实的位置。现有的采摘机器人从寻找到识别，然后定位，最后才是采摘果实，这需要给控制系统与执行机构一定的反应与操作时间，如时间过长则在一定程度上降低了采摘效率。

3、采摘机械结构设计有待改进：成熟菠萝生长茂盛的菠萝叶会遮挡菠萝行距间的过道，且菠萝植株具有一定的高度，所以设计的采摘机械体积不能过大，过大则操作不灵活且容易损伤到菠萝果实或植株。

基于上述，国内在菠萝采摘机械化方面还比较落后，基本上还是依靠人工采摘。由于菠萝叶子上有锋利的锐齿，纯手工采摘很容易使人受伤，严重影响了菠萝的采摘效率。现有的菠萝采摘机械，大多为动力机构非常庞大的拖拉机带动，很容易造成菠萝植株的损伤，影响下一年的收获量。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种采摘装置，结构简单、操作方便、采摘效率高。

根据本实用新型第一方面实施例的采摘装置，包括：

转轮，其周向连接有一个或多个机械爪，所述机械爪包括开度可调节的爪指和与所述爪指联动的截断刀，所述爪指开合带动所述截断刀在截断位置与初始位置之间运动；

支架，其上连接所述转轮；

驱动机构，驱动所述转轮相对于所述支架转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述机械爪还包括：

连接件，连接于所述转轮；

主动轴，滑动连接于所述连接件内，所述爪指包括铰接于所述主动轴相对侧的第一爪指和第二爪指，所述主动轴与所述截断刀通过连杆结构连接；

所述主动轴受压力而滑动，以使所述第一爪指与所述第二爪指相收拢，所述截断刀运动到截断位置；所述主动轴受压力减小而滑动回复，以使所述第一爪指与所述第二爪指相远离，所述截断刀回复到初始位置。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一爪指和所述第二爪指上均设有弹性件，所述弹性件连接于所述主动轴。