[实用新型]一种操作手柄

说明书

本实用新型涉及控制装置技术领域，尤其涉及一种操作手柄，其包括手柄本体，手柄本体能够与执行机构的控制系统连接；手柄按压件，连接于手柄本体，手柄按压件具有初始位置和工作位置，手柄按压件由初始位置移动至工作位置时，能够激活控制系统；旋转部组件，转动连接于手柄本体，旋转部组件通过相对手柄本体转动，能够控制执行机构进行旋转和张合。本实用新型能够提高操作手柄可操作性，提高抓握的真实性。

技术领域

本实用新型涉及控制装置技术领域，尤其涉及一种操作手柄。

背景技术

微创手术具有创伤小、出血少、恢复快等诸多优点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。微创手术操作需要高的操作精度和动作稳定性，但是由于手术工作时间很长，医生容易感觉到疲惫，可能会出现手颤、疲劳、肌肉神经紧张的反馈，导致动作的不准确，加大了患者的痛苦，降低了手术的成功率。

在这种情况下，外科手术机器人应运而生，其在手术中可提供可视化导引或监视服务功能，辅助医生高质量地完成手术操作，提高了手术的质量，并能够克服传统微创手术的缺陷，拓宽微创手术的范围，还可以进行手术仿真。操作手柄是遥操作机器人系统的关键设备，使用者通过控制操作手柄进行实时的运动控制输入，从而控制机器人远端的执行机构，以完成相应的手术操作。但是，现有的操作手柄设计成杆状，使用者在进行操作时没有抓握的真实感受，不符合使用者的操作习惯，而且没有控制远端执行机构张合的设计，降低了可操作性。

因此，亟需一种操作手柄来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种操作手柄，以提高操作手柄可操作性，提高抓握的真实性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种操作手柄，包括：

手柄本体，与执行机构的控制系统连接；

手柄按压件，连接于所述手柄本体，所述手柄按压件具有初始位置和工作位置，所述手柄按压件移动至所述工作位置时，能够激活所述控制系统；

旋转部组件，设置于所述手柄本体上，且所述旋转部组件能够转动，以通过所述旋转部组件的转动能够控制所述执行机构进行旋转和/或张合。

可选地，所述手柄本体具有壳体，所述壳体包括主壳体和盖帽，所述盖帽盖设在所述主壳体上，所述盖帽上设置有连接件，所述连接件与所述控制系统连接，所述手柄按压件连接于所述主壳体，所述旋转部组件设置在所述主壳体上，且所述旋转部组件自身能够转动。

可选地，所述手柄本体具有壳体，所述壳体内设置有电路板，所述电路板与所述控制系统电连接，以在所述手柄按压件由所述初始位置移动至所述工作位置时通过所述电路板激活所述控制系统。

可选地，所述手柄按压件一端转动连接于所述手柄本体，所述手柄按压件与所述手柄本体之间设置有弹性复位件。

可选地，所述手柄按压件包括握持部和绑带；所述握持部转动连接于所述手柄本体，所述绑带设置在所述握持部背离所述手柄本体的一侧；优选地，所述握持部呈C形，所述绑带设置在所述握持部的开口处，

优选地，所述绑带采用由弹性塑料或者橡胶制成。

可选地，所述旋转部组件包括第一转轮和第一电位计，所述第一转轮设置在所述手柄本体的壳体上，且所述第一转轮能够转动，所述第一电位计固定设置在所述壳体内，所述第一电位计的转轴与所述第一转轮连接，所述第一电位计转动时，所述第一电位计采集所述第一转轮的转动角度信息，以用于控制所述执行机构进行旋转或者张合。

可选地，所述第一转轮与所述第一电位计之间设置有第一摩擦片，所述第一摩擦片与所述第一转轮的端面抵接。

可选地，所述第一转轮的外周面上设置有第一凸起，所述第一凸起的延伸方向与所述第一转轮的轴线方向平行。