[实用新型]一种操作手柄

说明书

本实用新型涉及控制装置技术领域，尤其涉及一种操作手柄，其包括手柄本体，所述手柄本体能够与执行机构的控制系统连接；手柄按压件，连接于所述手柄本体，所述手柄按压件具有初始位置和工作位置，以在移动至所述工作位置时，激活所述控制系统；推杆部组件，设置在所述手柄本体上，且能够相对所述手柄本体沿第一方向移动，以通过所述推杆部组件的移动控制所述执行机构进行张合。本实用新型能够提高操作手柄可操作性，提高抓握的真实性。

技术领域

本实用新型涉及控制装置技术领域，尤其涉及一种操作手柄。

背景技术

微创手术具有创伤小、出血少、恢复快等诸多优点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。微创手术操作需要高的操作精度和动作稳定性，但是由于手术工作时间很长，医生容易感觉到疲惫，可能会出现手的颤动、疲劳、肌肉神经的反馈，导致动作的不准确，加大了患者的痛苦，降低了手术的成功率。

在这种情况下，外科手术机器人应运而生，其在手术中可提供可视化导引或监视服务功能，辅助医生高质量地完成手术操作。它提高了手术的质量，并能够克服传统微创手术的缺陷，拓宽微创手术的范围，还可以进行手术仿真。操作手柄是遥控操作机器人系统的关键设备，使用者通过控制操作手柄进行实时的运动控制输入，从而控制机器人远端的执行机构，以完成相应的手术操作。但是，现有的操作手柄设计成杆状，使用者在进行操作时没有抓握的真实感受，不符合使用者的操作习惯，而且没有控制远端执行机构张合的设计，降低了可操作性。

因此，亟需一种操作手柄来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种操作手柄，以提高操作手柄可操作性，提高抓握的真实性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种操作手柄，其特征在于，包括：

手柄本体，所述手柄本体能够与执行机构的控制系统连接；

手柄按压件，连接于所述手柄本体，所述手柄按压件具有初始位置和工作位置，以在移动至所述工作位置时，激活所述控制系统；

推杆部组件，设置在所述手柄本体上，且能够相对所述手柄本体沿第一方向移动，以通过所述推杆部组件的移动控制所述执行机构进行张合。

可选地，所述手柄本体包括壳体和连接于所述壳体上的连接件；所述连接件与所述控制系统连接；所述壳体内设置有电路板，所述电路板能够通过所述连接件与所述控制系统电连接，以使得所述手柄按压件移动至所述工作位置时，通过所述电路板激活所述控制系统。

可选地，所述手柄按压件转动连接于所述手柄本体，且所述手柄按压件与所述手柄本体之间设置有第一弹性复位件；

优选地，所述手柄按压件具有握持部，所述握持部上朝向所述手柄本体的一侧设有按压杆，所述手柄本体上设置有对应于所述按压杆的开口，以允许所述按压杆运动通过所述开口后伸入所述手柄本体内。

可选地，还包括手持部，所述手持部固定连接于所述手柄本体上。

可选地，所述推杆部组件包括齿条、齿轮和第一电位计，所述齿轮转动设置在所述壳体中，所述齿条的一端伸出所述壳体，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿条能够相对所述壳体沿所述第一方向移动；

所述第一电位计固定设置在所述壳体中，所述第一电位计的转轴与所述齿轮连接，所述第一电位计通过所述连接件与所述控制系统连接，所述齿条相对所述壳体移动时，所述第一电位计采集所述齿轮的转动角度信息，以用于控制所述执行机构进行张合；

优选地，所述齿轮与所述第一电位计之间设置有第一摩擦片，所述第一摩擦片与所述齿轮的端面抵接。