[实用新型]一种自由转动机器人手腕

说明书

本实用新型公开了一种自由转动机器人手腕，包括外壳、蜗轮和升降板，所述外壳的内侧设置有蜗杆，且蜗杆的前方设置有蜗轮，所述蜗轮的内侧设置有转轴，且转轴的左右两侧设置有轴承，所述外壳的右端设置有套筒，且套筒的右端设置有压紧环，所述压紧环的内侧设置有螺栓，且螺栓的右侧设置有从动斜齿轮，所述从动斜齿轮的内侧设置有平键，且从动斜齿轮的下侧设置有主动斜齿轮，所述主动斜齿轮的下方设置有电机，且电机的外侧设置有防护壳，所述蜗杆的上方设置有框架。该自由转动机器人手腕，与现有的普通机器人手腕相比，结构简单，便于维修，可以夹持不同大小的工件，通过蜗轮蜗杆，使得该机器人手腕调节精度高，便于自由转向。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种自由转动机器人手腕。

背景技术

机器人手腕在机器人手臂和手爪之间用于支撑和调整手爪的部件，机器人手腕主要用来确定被抓物体的姿态，一般采用三自由度多关节机构由旋转关节和摆动关节组成，三个关节可形成多种配置。

一般的机器人手腕结构复杂，维护不方便，且升降精度不高，容易将夹持装置升降过头，不能很好的满足人们的使用需求，针对上述情况，在现有的机器人手腕基础上进行技术创新。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自由转动机器人手腕，以解决上述背景技术中提出一般的机器人手腕结构复杂，维护不方便，且升降精度不高，容易将夹持装置升降过头，不能很好的满足人们的使用需求问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自由转动机器人手腕，包括外壳、蜗轮和升降板，所述外壳的内侧设置有蜗杆，且蜗杆的前方设置有蜗轮，所述蜗轮的内侧设置有转轴，且转轴的左右两侧设置有轴承，所述外壳的右端设置有套筒，且套筒的右端设置有压紧环，所述压紧环的内侧设置有螺栓，且螺栓的右侧设置有从动斜齿轮，所述从动斜齿轮的内侧设置有平键，且从动斜齿轮的下侧设置有主动斜齿轮，所述主动斜齿轮的下方设置有电机，且电机的外侧设置有防护壳，所述蜗杆的上方设置有框架，且框架的上方设置有升降板，所述升降板的上方设置有气缸，且气缸的上方设置有伸缩杆，所述伸缩杆的上方设置有球体，且球体的上方设置有顶板，所述顶板的上方设置有安装座，且安装座的左右两侧设置有夹持板。

优选的，所述蜗杆与蜗轮之间构成升降结构，且蜗杆的中轴线与外壳的中轴线相重合。

优选的，所述气缸与伸缩杆之间构成可伸缩结构，且气缸之间关于升降板的中轴线对称分布。

优选的，所述伸缩杆通过球体与顶板之间为球铰连接，且伸缩杆与球体之间为一体化结构。

优选的，所述主动斜齿轮与从动斜齿轮之间为啮合，且从动斜齿轮的中轴线与转轴的中轴线相重合。

优选的，所述压紧环通过螺栓与套筒相连接，且压紧环的左表面与轴承的右表面相贴合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过蜗杆、蜗轮、电机、主动斜齿轮、平键和从动斜齿轮的设置，使得该机器人手腕的升降的精度高，启动电机，通过平键带动主动斜齿轮旋转，且主动斜齿轮与从动斜齿轮之间相啮合，主动斜齿轮带动从动斜齿轮旋转，使得转轴旋转，带动蜗轮旋转，蜗杆与蜗轮之间相啮合，使得蜗杆上移，通过蜗杆与蜗轮，使得机器人手腕的升降的精度高；

2.本实用新型通过气缸、伸缩杆、顶板和球体的设置，方便调节该机器人手腕的角度，使得机器人手腕可以进行多角度的转动，通过启动气缸，使得控制一侧的伸缩杆伸长，另一侧的伸缩杆缩短，使得顶板倾斜，进行角度的调节，伸缩杆通过球体与顶板连接，便于顶板倾斜，便于调整夹持的角度；

3.本实用新型通过的气缸、伸缩杆和夹持板设置，方便调节夹持距离的大小，方便就夹持不同大小的物件，夹持结构简单，方便维修，启动气缸，使得伸缩杆伸长，伸缩杆推动夹持板远离安装座，使得夹持距离变大，再将伸缩杆缩短，夹持板向安装座移动，将物件夹持起来。