[实用新型]一种轮式全方位旋转机器人

权利要求书

1.一种轮式全方位旋转机器人，其特征在于，包括安装架、至少三个动力轮、驱动结构、机械臂以及控制器，所述安装架可容纳外部设备，至少三个所述动力轮沿圆周方向均匀分布于所述安装架外，所述驱动结构设于所述安装架上，且所述驱动结构的输出端连接于所述动力轮以驱动所述动力轮转动，所述机械臂可拆卸地安装于所述安装架上，所述控制器电连接于所述驱动结构并可控制所述驱动结构，以驱动各所述动力轮以相同的角速度沿圆周运动，所述控制器电连接于所述机械臂并可控制所述机械臂运动。

2.如权利要求1所述的轮式全方位旋转机器人，其特征在于，所述安装架包括第一支承盘、第二支承盘以及连接于所述第一支承盘与所述第二支承盘之间的固定板，所述第一支承盘与所述第二支承盘沿竖直方向间隔设置，所述驱动结构设于所述第一支承盘与所述第二支承盘之间，所述机械臂可拆卸地设于所述第一支承盘上。

3.如权利要求2所述的轮式全方位旋转机器人，其特征在于，所述固定板由所述第二支承盘边缘向上弯折形成，所述固定板远离所述第二支承盘的一端设有弯折部，所述弯折部抵持于所述第一支承盘并与所述第一支承盘形成连接。

4.如权利要求2所述的轮式全方位旋转机器人，其特征在于，所述驱动结构包括至少三个驱动电机，所述驱动电机固定于所述固定板上，所述固定板上设有转动槽，各所述驱动电机的输出轴穿过所述转动槽以分别与各所述动力轮连接。

5.如权利要求4所述的轮式全方位旋转机器人，其特征在于，所述驱动电机设置为雷赛步进电机。

6.如权利要求1所述的轮式全方位旋转机器人，其特征在于，所述动力轮包括沿轴向叠设的第一车轮及第二车轮，所述第一车轮上设有第一固定座，所述驱动结构的输出轴固定于所述第一固定座上，并可驱动所述第一固定座以带动所述第一车轮及所述第二车轮转动。

7.如权利要求6所述的轮式全方位旋转机器人，其特征在于，所述第一固定座上开设有固定孔，所述驱动结构的输出轴固定于所述固定孔中，所述第一固定座上开设有连通所述固定孔的限位槽，所述限位槽上设有限位栓，所述限位栓锁紧后可抵紧于所述驱动结构的输出轴外周。

8.如权利要求1-7任一项所述的轮式全方位旋转机器人，其特征在于，所述机械臂包括第二固定座、设于所述第二固定座上的支撑臂，以及设于所述支撑臂上的夹持结构，所述支撑臂可在所述第二固定座上运动，所述夹持结构可用于夹持外部产品，所述第二固定座与所述安装架之间通过紧固件形成可拆卸连接。

9.如权利要求8所述的轮式全方位旋转机器人，其特征在于，所述夹持结构包括两可相互啮合的齿轮以及两夹持臂，两所述夹持臂分别设于两所述齿轮上，并可在两所述齿轮的啮合下运动以夹持外部产品。

10.如权利要求1-7任一项所述的轮式全方位旋转机器人，其特征在于，所述安装架上还设有移动结构，所述移动结构电连接于所述控制器，并可在所述控制器的控制下带动所述安装架移动。