[实用新型]一种轮式全方位旋转机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供一种轮式全方位旋转机器人，包括安装架、至少三个动力轮、驱动结构、机械臂以及控制器，安装架可容纳外部设备，至少三个动力轮沿圆周方向均匀分布于安装架外，驱动结构设于安装架内，且驱动结构的输出端连接于动力轮，机械臂可拆卸地安装于安装架上，控制器电连接于驱动结构并可控制驱动结构，以驱动各动力轮以相同的角速度沿圆周运动，控制器电连接于机械臂并可控制机械臂运动。通过控制器可驱动各动力轮以相同的角速度沿圆周方向运动，从而使得动力轮可带动整体机器人原地旋转，避免了机器人旋转时发生移位的现象，减少旋转时所需要的占地面积，同时提高占地面积的利用率，且整体结构十分简单。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种轮式全方位旋转机器人。

背景技术

现如今，机器人在物流领域、工业领域、安防领域、排险救灾领以及家庭服务领域中的应用越来越广泛，旋转机器人作为机器人的一种，在物流旋转中的应用尤为常见。

然而，旋转机器人在进行旋转动作时通常会发生移位现象，难以在原地进行旋转操作，导致占地面积较大且运动灵活性较差，并且目前的旋转机器人整体结构十分复杂，存放较为困难。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的之一在于：提供一种轮式全方位旋转机器人，旨在解决现有技术中，旋转机器人难以原地旋转导致占地面积大以及结构复杂的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的技术方案是：

提供了一种轮式全方位旋转机器人，包括安装架、至少三个动力轮、驱动结构、机械臂以及控制器，所述安装架可容纳外部设备，至少三个所述动力轮沿圆周方向均匀分布于所述安装架外，所述驱动结构设于所述安装架内，且驱动结构的输出端连接于所述动力轮以驱动所述动力轮转动，所述机械臂可拆卸地安装于所述安装架上，所述控制器电连接于所述驱动结构并可控制所述驱动结构，以驱动各所述动力轮以相同的角速度沿圆周运动，所述控制器电连接于所述机械臂并可控制所述机械臂运动。

进一步地，所述安装架包括第一支承盘、第二支承盘以及连接于所述第一支承盘与所述第二支承盘之间的固定板，所述第一支承盘与所述第二支承盘沿竖直方向间隔设置，所述驱动结构设于所述第一支承盘与所述第二支承盘之间，所述机械臂可拆卸地设于所述第一支承盘上。

进一步地，所述固定板由所述第二支承盘边缘向上弯折形成，所述固定板远离所述第二支承盘的一端设有弯折部，所述弯折部抵持于所述第一支承盘并与所述第一支承盘形成连接。

进一步地，所述驱动结构包括至少三个驱动电机，所述驱动电机固定于所述固定板上，所述固定板上设有转动槽，各所述驱动电机的输出轴穿过所述转动槽以分别与各所述动力轮连接。

进一步地，所述驱动电机设置为雷赛步进电机。

进一步地，所述动力轮包括沿轴向叠设的第一车轮及第二车轮，所述第一车轮上设有第一固定座，所述驱动结构的输出轴固定于所述第一固定座上，并可驱动所述第一固定座以带动所述第一车轮及所述第二车轮转动。

进一步地，所述第一固定座上开设有固定孔，所述驱动结构的输出轴固定于所述固定孔中，所述第一固定座上开设有连通所述固定孔的限位槽，所述限位槽上设有限位栓，所述限位栓锁紧后可抵紧于所述驱动结构的输出轴外周。

进一步地，所述机械臂包括第二固定座、设于所述第二固定座上的支撑臂，以及设于所述支撑臂上的夹持结构，所述支撑臂可在所述第二固定座上运动，所述夹持结构可用于夹持外部产品，所述第二固定座与所述安装架之间通过紧固件形成可拆卸连接。

进一步地，所述夹持结构包括两可相互啮合的齿轮以及两夹持臂，两所述夹持臂分别设于两所述齿轮上，并可在两所述齿轮的啮合下运动以夹持外部产品。