[实用新型]雷达导航自动导引小车

说明书

本实用新型提供雷达导航自动导引小车在外壳的雷达安装面开设凹槽，凹槽中朝向槽口的槽底为雷达导向面，所述雷达安装于所述凹槽，所述雷达在水平面上因所述雷达导向面形成的阴影区小于因所述外壳形成的阴影区，从而减少雷达的阴影区，使得雷达能够探测至小车两侧，同时，由于通过开槽的方式来避让雷达的扫描信号，因此对车身的整体构造不会造成影响，车身的外壳也不需要大幅改变形状，车身仍然可以基本保留原有的安装空间和平衡性。

技术领域

本实用新型涉及自动导引小车技术领域，特别涉及一种雷达导航自动导引小车。

背景技术

AGV自动导引小车一般利用雷达装置进行导航。行进过程中，自动导引小车需要随时监控四周的环境情况，为了节约成本，减少雷达的使用量，一般是将雷达安装与自动导引小车的顶部，这样雷达就可以监控到四周所有的环境状态。

然而，自动导引小车的顶部有时会被用于安装其他期间，从而与雷达的安装相互冲突。例如实用新型人的自动导引小车就在车辆的顶部安装了机械手，从而无法在顶部安装雷达。这种情况下，雷达则必须安装在车辆的周侧：前方、两侧和后方。由于装在车辆周侧的雷达的探测范围会被车辆自身阻挡而形成阴影区(探测盲区)，例如安装在车辆前方的雷达，由于受到车身的阻挡，其探测范围就只有车辆前方180°的范围，而对于车辆两侧和后方的情况，则无法探测，如果需要车辆能够探测到两侧情况，则需要在车辆两侧在分别安装雷达。无疑，这会大幅的增加自动导引小车的整体成本，而且在多雷达信号的合成等过程也使车辆的识别、控制过程变得更加复杂。

对此，目前的一个思路是改变车辆的外壳结构，使其外壳变为曲面，这样可以稍微减少对雷达的阻挡，但是，车身结构的设计需要考虑的因素非常多，例如车身的平衡、内部器件的安装空间等因素都制约车身的设计，因此，如果车身的前端面设计为对雷达的阻挡非常小的形状，则对车身的平衡、安装空间等会带来较大的影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免上述现有技术中的不足之处而提供一种自动导引小车，该小车能够在尽可能扩大雷达的探测范围的情况下，不影响车身的平衡性和安装空间。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供了一种雷达导航自动导引小车，包括外壳和雷达，所述外壳的雷达安装面形成有凹槽，所述凹槽中朝向槽口的槽底为雷达导向面，所述雷达安装于所述凹槽，所述凹槽形成能够避让雷达扫描信号的避免通道，以使所述雷达在水平面上因所述雷达导向面形成的阴影区小于因所述外壳形成的阴影区。

其中，所述凹槽在水平面的投影宽度等于所述外壳的最大宽度。

其中，所述雷达导向面包括左翼面和右翼面，所述左翼面和所述右翼面在水平面的投影相交，所述左翼面和所述右翼面的交汇处前方为雷达安装区。

其中，所述左翼面的外端侧与所述右翼面的夹角小于等于90°。

其中，所述雷达导向面和外壳侧面均为圆弧柱面，所述雷达导向面的圆弧曲率大于所述外壳侧面的圆弧曲率。

其中，还包括车架，和位于车架顶部的机械手，所述车架包括底层板、中层板和顶板，三者从下至上依次层叠，所述底层板安装有车轮，底层板的顶面安装有储能装置及动力装置，所述中层板安装有控制器，所述机械手安装于顶板。

其中，所述底层板的面积大于中层板的面积，所述中层板的面积大于顶板的面积。

其中，所述底层板按照有一组共轴的主动轮和一组共轴的从动轮，主动轮组和从动轮组之间的区域为配重区域，配重区域的宽度大于主动轮组的宽度和从动轮组的宽度，配重区域布置有配重件。

其中，所述储能装置为电池组，所述电池组设置于配重区域的中部，所述电池组的两翼布置有所述配重件。

其中，所述机械手包括与顶板垂直设置的基臂，所述基臂顶部设置有旋转臂，所述旋转臂能够绕所述基臂的中轴旋转。