[发明专利]轮椅和护理床的控制方法、控制设备及轮椅

权利要求书

1.一种轮椅和护理床的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

接收对接指令，所述对接指令用于对所述轮椅和护理床进行对接控制；

根据所述对接指令，探测轮椅的第一状态；

基于所述第一状态，采集所述护理床的标志信息；

根据所述标志信息确定视觉可引导区域；

当采集到所述护理床的标志信息，确定所述轮椅处于所述视觉可引导区域内，则控制所述轮椅向靠近所述护理床方向移动。

2.如权利要求1所述的轮椅和护理床的控制方法，其特征在于，当采集到所述护理床的标志信息，确定所述轮椅处于所述视觉可引导区域内，则控制所述轮椅向靠近所述护理床方向移动的步骤之后，还包括：

控制所述轮椅与所述护理床进行结合。

3.如权利要求2所述的轮椅和护理床的控制方法，其特征在于，所述控制所述轮椅与所述护理床进行结合，包括：

控制所述轮椅的椅座的底盘升高，控制所述轮椅的靠背下降，控制所述椅座的下腿板抬升而使椅座处于进出形态；

控制所述进出形态的轮椅移入所述护理床的容纳腔中；

控制所述椅座的底盘降低，控制所述轮椅的靠背和下腿板与所述护理床相接合，以使所述轮椅由进出形态调整为床形形态。

4.如权利要求3所述的轮椅和护理床的控制方法，其特征在于，所述椅座可升降地连接在所述底盘上，所述轮椅靠背、所述下腿板均具有第一端和第二端，所述护理床包括床本体，所述容纳腔的水平一侧具有进出口；所述轮椅具有椅形形态、床形形态和进出形态，在进出形态所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板均高于护理床的床本体；所述护理床设置有导轨，所述控制所述轮椅与所述护理床进行结合之前，还包括：

控制所述轮椅向所述护理床移动，直至所述轮椅移动至所述进出口；

所述轮椅和所述护理床自动结合的过程包括：入床准备阶段、移动入床阶段和结合阶段；

所述控制所述轮椅与所述护理床进行结合，包括：

在入床准备阶段，升高所述椅座，所述轮椅靠背的第二端向下转动，所述下腿板的第二端向上转动，以使所述轮椅由椅形形态调整为进出形态；

在移动入床阶段，进出形态的所述轮椅从所述进出口移入所述护理床的容纳腔中；

在结合阶段，降低所述椅座，将所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板与所述护理床相接合，以使所述轮椅由进出形态调整为床形形态。

5.如权利要求1所述的轮椅和护理床的控制方法，其特征在于，所述轮椅配置有视觉传感器，所述控制所述轮椅向靠近所述护理床方向移动，包括：

采用所述视觉传感器采集所述轮椅的视觉坐标信息；

根据所述轮椅的视觉坐标信息，结合所述标志信息控制所述轮椅向靠近所述护理床方向移动。

6.如权利要求5所述的轮椅和护理床的控制方法，其特征在于，所述根据所述轮椅的视觉坐标信息，结合所述标志信息控制所述轮椅向靠近所述护理床方向移动，包括：

对所述标志信息进行预设运算，并根据所述预设运算后的结果分析得到所述护理床的基准位置；

根据所述视觉坐标信息和所述基准位置，结合预设策略控制所述轮椅向靠近所述护理床方向移动。

7.如权利要求6所述的轮椅和护理床的控制方法，其特征在于，所述根据所述视觉坐标信息和所述基准位置，结合预设策略控制所述轮椅向靠近所述护理床方向移动，包括：

根据所述视觉坐标信息和所述基准位置，控制所述轮椅向所述护理床的中轴线处移动，并在移动的过程中，实时地对所述轮椅的视觉坐标信息进行更新；

直至所述轮椅的中轴线与所述护理床的中轴线重合；

根据更新后视觉坐标信息，并结合所述基准位置控制所述轮椅向靠近所述护理床方向移动。