[发明专利]一种瞄准控制方法、移动机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种瞄准控制方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人，所述移动机器人包括瞄准器，所述方法包括：

获取当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的观测方位；

根据所述观测方位，确定所述目标对象的角速度；

根据所述角速度确定运动控制参数，所述运动控制参数用于控制所述瞄准器向所述目标对象的方向进行运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述瞄准器包括摄像头，所述获取当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的观测方位，包括：

根据所述摄像头采集到的目标图像，确定所述目标对象；

根据所述目标图像和所述目标对象，确定当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的观测方位。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述观测方位以极坐标形式表示，所述根据所述目标图像和所述目标对象，获取当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的观测方位，包括：

根据所述目标对象在所述目标图像中对应的高度和所述目标对象的实际高度，确定所述观测方位的极径；

根据像素的角度当量、所述目标对象的中心点的横坐标以及所述目标图像的横向分辨率，确定所述观测方位的极角。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述瞄准器包括摄像头和TOF传感器，所述获取当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的观测方位，包括：

根据所述摄像头采集到的目标图像，确定所述目标对象；

根据所述目标图像和所述目标对象，确定当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的第一观测方位；

根据所述TOF传感器获得的深度图像和所述目标对象，确定当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的第二观测方位；

根据所述第一观测方位和所述第二观测方位，得到当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的观测方位。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测方位，确定所述目标对象的角速度，包括：

根据上一时刻所述目标对象相对于所述移动机器人的位置和速度，确定当前时刻所述目标对象相对于所述移动机器人的预测方位；

对所述预测方位和所述观测方位进行融合滤波处理；

根据所述融合滤波处理的结果，确定所述目标对象的角速度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述融合滤波处理包括卡尔曼滤波处理。

7.如权利要求5述的方法，其特征在于，所述根据所述融合滤波处理的结果，确定所述目标对象的角速度，包括：

根据所述融合滤波处理的结果，确定所述目标对象相对于所述移动机器人的角度偏差；

将所述角度偏差进行差分处理，得到所述目标对象的角速度。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度确定运动控制参数，包括：

对所述角速度进行跟踪-微分处理，得到微分输出和跟随输出；

根据所述微分输出和所述跟随输出，确定所述运动控制参数。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述微分输出和所述跟随输出，确定所述运动控制参数，包括：

确定所述跟踪-微分处理的微分增益和跟随增益；

将所述微分输出与所述微分增益相乘的结果，和所述跟随输出与所述跟随增益相乘的结果相加，得到所述运动控制参数。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述观测方位和所述移动机器人的当前方位确定运动控制误差；

根据所述运动控制误差和所述运动控制参数，控制所述瞄准器向所述目标对象的方向进行运动。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述瞄准器包括云台，所述控制所述瞄准器向所述目标对象的方向进行运动，包括：

通过所述云台控制所述瞄准器向所述目标对象的方向进行运动。