[发明专利]一种瞄准控制方法、移动机器人及计算机可读存储介质

说明书

一种瞄准控制方法，包括：获取当前时刻目标对象相对于移动机器人的观测方位；根据观测方位，确定目标对象的角速度；根据角速度确定运动控制参数，运动控制参数用于控制瞄准器向目标对象的方向进行运动。该方法可以提高瞄准控制的准确性。还公开了一种移动机器人及计算机可读存储介质。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种瞄准控制方法、移动机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

在移动机器人领域中，自动瞄准技术是指：在目标对象和/或移动机器人运动过程中，控制目标对象与移动机器人的相对方位处于期望值的一种伺服控制技术。目前，常用的瞄准控制方法是基于误差设计的，可通过图像传感器获取当前时刻目标对象相对于移动机器人的方位，进一步的，基于该方位确定期望方位与移动机器人的实际方位之间的差值，并基于所述差值和预设控制律生成对移动机器人的控制策略。经实践证明，上述方法存在稳态误差大、抗噪声能力差、控制滞后等缺陷，导致对移动机器人的瞄准控制不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种瞄准控制方法、移动机器人及计算机可读存储介质，能够提高瞄准控制的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种瞄准控制方法，所述方法应用于移动机器人，所述移动机器人包括瞄准器，所述方法包括：

获取当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的观测方位；

根据所述观测方位，确定所述目标对象的角速度；

根据所述角速度确定运动控制参数，所述运动控制参数用于控制所述瞄准器向所述目标对象的方向进行运动。

第二方面，本发明实施例提供了一种移动机器人，包括：瞄准器、存储器和处理器：

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取当前时刻目标对象相对于所述移动机器人的观测方位；

根据所述观测方位，确定所述目标对象的角速度；

根据所述角速度确定运动控制参数，所述运动控制参数用于控制所述瞄准器向所述目标对象的方向进行运动。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时用于实现上述的第一方面所述的瞄准控制方法。

本发明实施例中，在获取到当前时刻目标对象相对于移动机器人的观测方位时，根据观测方位确定目标对象的角速度；再根据所述目标对象的角速度确定用于控制瞄准器向所述目标对象的方向进行运动的运动控制参数。在上述瞄准控制过程中，将目标对象的角速度作为瞄准控制的前馈信号，与现有技术中仅基于误差进行瞄准控制相比，可以准确地控制瞄准器沿着目标对象的方向进行运动，提高了瞄准控制的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动瞄准的示意图；

图2a为现有技术提供的一种瞄准控制系统的示意图；

图2b为本发明实施例提供的一种瞄准控制系统的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种瞄准控制方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种瞄准控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种瞄准控制模块的示意图；