[发明专利]用于显示所估计的器械定位的系统和方法

权利要求书

1.一种显示所估计的器械定位的系统，包括：

处理器；以及

至少一个计算机可读存储器，其与所述处理器通信并且在所述计算机可读存储器上存储有计算机可执行指令以使所述处理器执行以下操作：

基于由用于器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据来确定所述器械的第一定位，所述第一定位数据对应于第一时段；

在所述第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动所述器械的用户命令；

基于所述第一定位和所接收的用户命令来估计所述器械的第二定位，所估计的第二定位对应于所述第二时段；

基于由所述一组定位传感器生成的第二定位数据来确认所估计的第二定位，所述第二定位数据对应于所述第二时段；以及

使得在确认所估计的第二定位之前显示所估计的第二定位。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一时段与所述第二时段之间的差基于用于确认第二定位估计的处理时段。

3.根据权利要求1所述的系统，其中：

对所述第二定位的估计具有第一处理延迟；

对所估计的第二定位的确认具有第二处理延迟；并且

所述第一处理延迟小于所述第二处理延迟。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器上还存储有计算机可执行指令以使所述处理器执行以下操作：

估计所述器械在所述第一时段的第一定位；以及

基于所述第一定位数据确认所估计的第一定位以确定所述第一定位。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器上还存储有计算机可执行指令以使所述处理器执行以下操作：

维持关于所述器械的预测定位的一组预测状态，所述预测状态中的每一个与对应的概率相关联；以及

基于在所述第二时段具有最高概率的预测状态来估计所述第二定位。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述存储器上还存储有计算机可执行指令以使所述处理器执行以下操作：

响应于所述预测状态的概率小于阈值概率而调整所述器械的移动速度。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器上还存储有计算机可执行指令以使所述处理器执行以下操作：

将基于所述第二定位数据确定的第二定位与所估计的第二定位进行比较；以及

响应于所述基于所述第二定位数据确定的第二定位与所估计的第二定位不同而将所述基于所述第二定位数据确定的第二定位存储在所述存储器中。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述存储器上还存储有计算机可执行指令以使所述处理器执行以下操作：

基于所估计的第二定位来估计所述器械的第三定位，所估计的第三定位对应于所述第二时段之后的第三时段；以及

响应于所述基于所述第二定位数据确定的第二定位与所估计的第二定位不同而基于所述基于所述第二定位数据确定的第二定位更新所估计的第三定位。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一组定位传感器包括以下至少一者：电磁(EM)传感器、形状感测纤维以及摄像装置。

10.一种其上存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，所述指令在被执行时使至少一个计算装置执行以下操作：

基于由用于器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据来确定所述器械的第一定位，所述第一定位数据对应于第一时段；

在所述第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动所述器械的用户命令；

基于所述第一定位和所接收的用户命令来估计所述器械的第二定位，所估计的第二定位对应于所述第二时段；

基于由所述一组定位传感器生成的第二定位数据确认所估计的第二定位，所述第二定位数据对应于所述第二时段；以及

使得在确认所估计的第二定位之前显示所估计的第二定位。