[发明专利]用于显示所估计的器械定位的系统和方法

说明书

提供了用于显示所估计的器械定位的系统和方法。在一方面，该方法包括：基于由器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据确定该器械的第一定位，第一定位数据对应于第一时段；以及在第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动器械的用户命令。该方法还包括：基于第一定位和所接收的用户命令来估计器械的第二定位，所估计的第二定位对应于第二时段；以及基于由该组定位传感器生成的第二定位数据来确认所估计的第二定位。该方法还包括使得在确认所估计的第二定位之前显示所估计的第二定位。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年3月28日提交的美国临时申请第62/649,501号的权益，该临时申请的全部内容通过引用并入本文中。

技术领域

本文公开的系统和方法涉及显示所估计的器械定位，并且更具体地，涉及用于补偿器械定位显示中的时延的技术。

背景技术

诸如内窥镜检查(例如，支气管镜检查)的医疗过程可能涉及将医疗工具插入患者的腔网络(例如，气道)以用于诊断和/或治疗目的。手术机器人系统可以用于在医疗过程期间控制医疗工具的插入和/或操纵。手术机器人系统可以包括至少一个机器人臂，该机器人臂包括可以用来在医疗过程之前和期间控制医疗工具的位置改变。手术机器人系统还可以包括定位传感器，该定位传感器被配置成生成指示医疗工具的远端的位置的定位数据。

手术机器人系统还可以包括一个或更多个显示器，用于向用户提供对器械远端的定位的指示。显示器可以被配置成随着器械被操纵通过腔网络而“实时”显示该器械的远端的位置，从而追踪器械的移动和当前定位。然而，可能存在与器械位置显示相关联的一定量的时延。

发明内容

本公开内容的系统、技术和装置均具有若干创新方面，其中任一方面并不单独负责本文中公开的期望属性。

在一方面，提供了一种系统，其包括处理器以及至少一个计算机可读存储器，该计算机可读存储器与处理器通信并且在其上存储有计算机可执行指令以使处理器执行以下操作：基于由用于器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据来确定器械的第一定位，该第一定位数据对应于第一时段；在第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动器械的用户命令；基于第一定位和所接收的用户命令来估计器械的第二定位，所估计的第二定位对应于第二时段；基于由一组定位传感器生成的第二定位数据来确认所估计的第二定位，该第二定位数据对应于第二时段；以及使得在确认所估计的第二定位之前显示所估计的第二定位。

在另一方面，提供了一种其上存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，所述指令在被执行时使至少一个计算装置执行以下操作：基于由用于器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据确定器械的第一定位，该第一定位数据对应于第一时段；在第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动器械的用户命令；基于第一定位和所接收的用户命令估计器械的第二定位，所估计的第二定位对应于第二时段；基于由一组定位传感器生成的第二定位数据确认估计的第二定位，该第二定位数据对应于第二时段；以及使得在确认估计的第二定位之前显示估计的第二定位。

在又一方面，提供了一种显示器械的估计定位的方法，包括：基于由用于器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据确定器械的第一定位，该第一定位数据对应于第一时段；在第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动器械的用户命令；基于第一定位和所接收的用户命令估计器械的第二定位，所估计的第二定位对应于第二时段；基于由一组定位传感器生成的第二定位数据确认估计的第二定位，该第二定位数据对应于第二时段；以及使得在确认估计的第二定位之前显示估计的第二定位。

附图说明

在下文中将结合附图来描述所公开的方面，提供这些附图是为了说明而不是限制所公开的方面，在附图中，相似的附图标记表示相似的元素。

图1示出了被布置用于诊断和/或治疗支气管镜检查过程的基于推车的机器人系统的实施方式。

图2描绘了图1的机器人系统的另外的方面。