[发明专利]作业车辆的控制系统、方法以及作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆的控制系统，其为具有作业机的作业车辆的控制系统，其特征在于，

具备控制所述作业机的控制器，

在所述控制器中，

取得第一设计地形，

决定至少一部分位于所述第一设计地形的上方的第二设计地形，

根据所述第二设计地形生成使所述作业机动作的指令信号，

在所述第二设计地形的至少一部分位于所述第一设计地形的下方时，变更所述作业机的倾斜角。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器在所述第二设计地形的至少一部分位于所述第一设计地形的下方时，变更所述第二设计地形。

3.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

在所述控制器中，

决定目标倾斜角，

以所述目标倾斜角根据所述第二设计地形生成使所述作业机动作的指令信号，

在所述第二设计地形的至少一部分位于所述第一设计地形的下方时， 变更所述第二设计地形。

4.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述第二设计地形表示地形的目标形状。

5.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述第一设计地形表示地形的最终目标形状。

6.根据权利要求3所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器以所述第二设计地形位于所述第一设计地形以上的方式修正所述目标倾斜角。

7.根据权利要求6所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

还具备输出表示操作人员的操作的操作信号的操作装置，

所述控制器从所述操作装置接收所述操作信号，

在根据所述操作装置的操作变更所述作业机的倾斜角时，根据变更后的倾斜角修正所述目标倾斜角，

在所述第二设计地形的至少一部分位于所述第一设计地形的下方时，与所述操作装置的操作进行的所述目标倾斜角的修正相比，优先以所述第二设计地形位于所述第一设计地形以上的方式修正所述目标倾斜角。

8.根据权利要求3所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器根据所述第一设计地形决定所述目标倾斜角的初始值。

9.根据权利要求8所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器以所述作业机与所述第一设计地形平行的方式决定所述目标倾斜角的初始值。

10.一种方法，其为为了控制具有作业机的作业车辆而由控制器执行的方法，其特征在于，具备以下步骤：

取得第一设计地形；

决定至少一部分位于所述第一设计地形的上方的第二设计地形；

根据所述第二设计地形生成使所述作业机动作的指令信号；

在所述第二设计地形的至少一部分位于所述第一设计地形的下方时，变更所述作业机的倾斜角。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

还具备以下步骤：

在所述第二设计地形的至少一部分位于所述第一设计地形的下方时，变更所述第二设计地形。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

还具备决定目标倾斜角的步骤，

生成使所述作业机动作的指令信号的步骤包括以所述目标倾斜角根据所述第二设计地形生成使所述作业机动作的指令信号，

变更所述作业机的倾斜角的步骤包括在所述第二设计地形的至少一部分位于所述第一设计地形的下方时， 变更所述第二设计地形。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

修正所述第二设计地形的步骤包括以所述第二设计地形位于所述第一设计地形以上的方式修正所述目标倾斜角。