[发明专利]作业车辆的控制系统、方法以及作业车辆

说明书

控制器取得第一设计地形。控制器决定至少一部分位于第一设计地形的上方的第二设计地形。控制器根据第二设计地形生成使作业机动作的指令信号。控制器在第二设计地形的至少一部分位于第一设计地形的下方时，变更作业机的倾斜角。

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、方法以及作业车辆。

背景技术

以往，在推土机或者平地机等作业车辆中，提出自动地调整推土板等作业机的位置的控制。例如专利文献1中，在挖掘作业中，通过使推土板的负载与目标负载一致的负载控制，来自动调整推土板的位置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第5247939号公报

发明内容

发明将要解决的课题

根据上述以往的控制，通过使在向推土板的负载过度变大时使推土板上升，能够抑制履带板产生滑动。由此，能够进行高效地作业。

但是，在以往的控制中，如图30所示，首先以沿着设计地形100的方式控制推土板。之后，在向推土板的负载变大时，通过负载控制使推土板上升(参照图30的推土板的轨迹200)。因而，在相对于现状地形300，设计地形100位于较深的位置的情况下，由于使推土板的负载迅速地变大，因此推土板可能不迅速地上升。在该情况下，由于形成凹凸较大的地形，因此难以顺畅地进行挖掘作业。另外，挖掘的地形容易变得粗糙，工作品质可能降低。

本发明的目的在于，通过自动控制，使作业车辆进行高效并且工作品质高的作业。

用于解决课题的手段

第一方式为具有作业机的作业车辆的控制系统，具备控制器。控制器便成为进行以下处理。控制器取得第一设计地形。控制器决定至少一部分位于第一设计地形的上方的第二设计地形。控制器根据第二设计地形生成使作业机动作的指令信号。控制器在第二设计地形的至少一部分位于第一设计地形的下方时，变更作业机的倾斜角。

第二方式为为了控制具有作业机的作业车辆而利用控制器执行的方法，具备以下处理。第一处理取得第一设计地形。第二处理决定至少一部分位于第一设计地形的上方的第二设计地形。第三处理根据第二设计地形生成使作业机动作的指令信号。第四处理在第二设计地形的至少一部分位于第一设计地形的下方时，变更作业机的倾斜角。

第三方式为作业车辆，具备作业机、控制作业机的控制器。控制器便成为进行以下处理。控制器取得第一设计地形。控制器决定至少一部分位于第一设计地形的上方的第二设计地形。控制器根据第二设计地形生成使作业机动作的指令信号。控制器在第二设计地形的至少一部分位于第一设计地形的下方时，变更作业机的倾斜角。

发明效果

根据本发明，能够使作业车辆通过自动控制进行高效并且作业品质好的作业。

附图说明

图1是表示实施方式的作业车辆的侧视图。

图2是表示作业车辆的驱动系统与控制系统的构成的框图。

图3是表示作业车辆的构成的示意性侧视图。

图4是表示作业车辆的构成的示意性主视图。

图5是表示作业车辆的自动控制的处理的流程图。

图6是表示最终设计地形，现状地形以及目标设计地形的一个例子的图。

图7是表示用于决定目标设计地形的处理的流程图。

图8是表示用于决定目标设计地形的处理的图。

图9是表示用于决定目标设计地形的处理的图。