[发明专利]一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台

权利要求书

1.一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，其特征在于，包括：

获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；

根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；

根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；

根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标的反射点为多个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的所述航迹反射强度之前，还包括：

对所述检测目标进行探测，并记录所述检测目标的航迹。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，包括：

获取所述检测目标的多个反射点的检测信息；

检测所述多个反射点的检测信息是否满足第一预设条件；

若是，则对满足所述第一预设条件的反射点进行聚类。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的反射强度信息，确定所述检测目标的类型的置信度，包括：

获取所述聚类反射点的数目，若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则更新所述置信度；

获取所述检测目标的所述航迹反射强度，若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，包括：

若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则确定所述置信度增加第一预设值；和/或，

若所述聚类反射点的数目不满足第二预设条件，则确定所述置信度为原值。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述检测信息包括所述检测目标的反射点的距离信息和速度信息；

所述满足第一预设条件，包括：所述距离信息在预设距离阈值范围内，以及所述速度信息在预设速度信息阈值范围内。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述速度信息是通过获取所述反射点的多普勒频点确定的。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述第二预设条件是指所述聚类反射点的数目大于预设数量阈值。

11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度，包括：

若所述检测目标的所述航迹反射强度大于第一预设强度阈值，则所述置信度增加第二预设值；和/或，

若所述检测目标的所述航迹反射强度小于第二预设强度阈值，则所述置信度减去第一预设值；和/或，

若所述检测目标的反射强度信息介于第一预设强度阈值与第二预设强度阈值之间，则所述置信度为原值。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第三预设条件是指所述反射强度信息大于预设的反射强度阈值。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型，包括：

多次探测同一检测目标；

根据所述检测目标的当前反射强度以及聚类反射点的数目，以及所述检测目标的上一次置信度，确定所述检测目标的当前置信度；

根据所述当前置信度，确定所述检测目标为预设类型。