[发明专利]一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台

说明书

提供了一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台，其中，该方法包括：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度(S101)；根据检测目标的检测信息，对检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定聚类反射点的数目(S102)；根据聚类反射点的数目，以及检测目标的航迹反射强度，确定检测目标的类型的置信度(S103)；根据检测目标的类型的置信度，确定检测目标为预设类型(S104)。由此自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台。

背景技术

目前关于目标检测技术在各领域的应用越来越广泛，以自动驾驶领域中的卡车为例，近年来高级辅助驾驶(Advanced Driver Assistant System,ADAS)和自动驾驶(Autonomous Driving,AD)领域发展迅速，毫米波雷达因其全天时、全天候、作用距离远、测速精度高等优点而被广泛使用。

然而，物体识别一直是毫米波雷达的缺点，尤其是在检测卡车、大巴士和集装箱卡车等物体时，毫米波雷达往往会发生目标分裂、航迹分裂等情况，从而无法确定目标的正确类型，对自动驾驶和辅助驾驶造成大量误判和虚警，这对于ADAS系统和AD系统来说会带来安全隐患。因此，如何更有效地提高目标识别效率和系统的安全性具有十分重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台，可以自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，包括：

获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；

根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；

根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；

根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。

第二方面，本发明实施例提供了另一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，包括：

获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；

根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。

第三方面，本发明实施例提供了一种目标检测设备，应用于毫米波雷达，包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：

获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；

根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；

根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；

根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。

第四方面，本发明实施例提供了另一种目标检测设备，应用于毫米波雷达，所述毫米波雷达能够获取检测目标的反射强度信息以及聚类反射点的数目，并根据所述反射强度信息，以及所述聚类反射点的数目确定所述检测目标的置信度；所述设备包括一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：

获取所述检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；