[发明专利]返航控制方法、飞行控制装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机的返航控制方法，其特征在于，所述无人机具有固定翼飞行模式和旋翼飞行模式，所述方法包括：

若所述无人机满足返航条件，则获取所述无人机当前的飞行模式、所述无人机的飞行高度以及所述无人机与返回位置之间的水平距离；

根据所述飞行模式、所述水平距离和所述飞行高度确定返航策略；

根据所述返航策略，控制所述无人机进行返航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返航策略包括：控制所述无人机的飞行模式在所述固定翼飞行模式和所述旋翼飞行模式之间切换。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行模式、所述水平距离和所述飞行高度确定返航策略，包括：

确定所述水平距离对应的返航范围；

根据所述返航范围、所述飞行模式以及所述飞行高度确定所述返航策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述水平距离对应的返航范围，包括：

若所述水平距离小于旋翼返航距离，则确定所述返航范围为旋翼返航范围；

若所述水平距离大于或等于所述旋翼返航距离，且小于固定翼返航距离，则确定所述返航范围为固定翼返航范围；

若所述水平距离大于或等于所述固定翼返航距离，则确定所述返航范围为超过固定翼返航范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述返航范围、所述飞行模式以及所述飞行高度确定所述返航策略，包括：

若所述返航范围为所述旋翼返航范围，所述飞行模式为所述固定翼飞行模式，所述飞行高度小于固定翼安全高度，且所述飞行高度小于旋翼返航高度，则所述返航策略包括：将所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式直接切换为所述旋翼飞行模式、控制所述无人机在所述旋翼飞行模式下上升至所述旋翼返航高度、控制所述无人机在所述旋翼飞行模式下返航。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述返航范围、所述飞行模式以及所述飞行高度确定所述返航策略，包括：

若所述返航范围为所述旋翼返航范围，所述飞行模式为所述固定翼飞行模式，所述飞行高度小于固定翼安全高度，且所述飞行高度大于或等于旋翼返航高度，则所述返航策略包括：将所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式直接切换为所述旋翼飞行模式、控制所述无人机在所述旋翼飞行模式下返航。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述返航范围、所述飞行模式以及所述飞行高度确定所述返航策略，包括：

若所述返航范围为所述旋翼返航范围，所述飞行模式为所述固定翼飞行模式，所述飞行高度大于或等于固定翼安全高度，且所述飞行高度小于或等于节能上升高度，则所述返航策略包括：控制所述无人机在所述固定翼飞行模式下上升至旋翼返航高度、将所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式平滑切换为所述旋翼飞行模式、控制所述无人机在所述旋翼飞行模式下返航。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述返航范围、所述飞行模式以及所述飞行高度确定所述返航策略，包括：

若所述返航范围为所述旋翼返航范围，所述飞行模式为所述固定翼飞行模式，所述飞行高度大于或等于固定翼安全高度，所述飞行高度小于节能下降高度，且所述飞行高度大于节能上升高度，则所述返航策略包括：将所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式平滑切换为所述旋翼飞行模式、控制所述无人机在所述旋翼飞行模式下返航。