[发明专利]返航控制方法、飞行控制装置及无人机

说明书

一种返航控制方法、飞行控制装置及无人机，有利于提升无人机的返航性能。该无人机具有固定翼飞行模式和旋翼飞行模式，该方法包括：若无人机满足返航条件，则获取无人机当前的飞行模式、无人机的飞行高度以及无人机与返回位置之间的水平距离(S201)；根据飞行模式、水平距离和飞行高度确定返航策略(S202)；根据返航策略，控制无人机进行返航(S203)。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种返航控制方法、飞行控制装置及无人机。

背景技术

自动返航是无人机飞行控制系统中的常见功能之一，其目的是控制无人机从任意位置自动返回至用户设定的返回位置(即home点)。在实际应用中，已有的无人机自动返航功能均是单独针对旋翼无人机或者固定翼无人机设计的。对于同时具有旋翼飞行模式和固定翼飞行模式的无人机来说，并没有充分发挥其两种飞行模式各自的优点，因此不能在返航时间、返航能量消耗等方面达到较好的性能。

发明内容

本申请公开了一种返航控制方法、飞行控制装置及无人机，有利于提升无人机的返航性能。

第一方面，本申请提供了一种无人机的返航控制方法，所述无人机具有固定翼飞行模式和旋翼飞行模式，所述方法包括：

若所述无人机满足返航条件，则获取所述无人机当前的飞行模式、所述无人机的飞行高度以及所述无人机与返回位置之间的水平距离；

根据所述飞行模式、所述水平距离和所述飞行高度确定返航策略；

根据所述返航策略，控制所述无人机进行返航。

第二方面，本申请提供了一种飞行控制装置，所述飞行控制装置应用于无人机，所述无人机具有固定翼飞行模式和旋翼飞行模式，所述飞行控制装置包括：存储器、处理器，其中：

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令以用于：

若所述无人机满足返航条件，则获取所述无人机当前的飞行模式、所述无人机的飞行高度以及所述无人机与返回位置之间的水平距离；

根据所述飞行模式、所述水平距离和所述飞行高度确定返航策略；

根据所述返航策略，控制所述无人机进行返航。

第三方面，本申请提供了一种无人机，该无人机包括：

机身；

通信装置，用于与控制终端进行通信；

如第二方面所述的飞行控制装置。

本申请实施例中提供的返航控制方法、飞行控制装置及无人机，若所述无人机满足返航条件，则获取所述无人机当前的飞行模式、所述无人机的飞行高度以及所述无人机与返回位置之间的水平距离。然后，根据所述飞行模式、所述水平距离和所述飞行高度确定返航策略，并根据所述返航策略，控制所述无人机进行返航。通过这种方式，考虑了无人机的飞行模式以及飞行高度和水平距离，有利于提升无人机的返航性能，减少无人机返航所需要的时间，降低无人机返航的能量消耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种系统架构的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种无人机的返航控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种无人机的返航控制方法的流程示意图；