[发明专利]一种车道检测方法、装置及车道检测设备、移动平台

权利要求书

1.一种车道检测方法，其特征在于，包括：

调用设置在移动平台上的视觉传感器进行检测得到视觉检测数据，并基于所述视觉检测数据进行车道线分析处理，得到车道线参数；

调用设置在所述移动平台上的雷达传感器进行检测得到雷达检测数据，并基于所述雷达检测数据进行边界线分析处理，得到边界线参数；

根据所述车道线参数和所述边界线参数进行数据融合，得到车道检测参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用设置在移动平台上的视觉传感器进行检测得到视觉检测数据，包括：

调用设置在移动平台上的视觉传感器采集初始图像，并从所述初始图像中确定出用于进行车道检测的目标图像区域；

将所述目标图像区域转换为灰度图像，并基于所述灰度图像确定视觉检测数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用设置在移动平台上的视觉传感器进行检测得到视觉检测数据，包括：

调用设置在移动平台上的视觉传感器采集初始图像，并采用预设的图像识别模型对所述初始图像进行识别；

根据对所述初始图像的识别结果，确定关于车道线的视觉检测数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述视觉检测数据进行车道线分析处理，得到车道线参数，包括：

基于所述视觉检测数据确定车道线，并基于所述视觉检测数据对所述车道线进行分析处理，得到车道线曲线的第一参数；

确定针对所述车道线曲线的第一可信度；

将所述车道线曲线的第一参数和所述第一可信度确定为车道线参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述视觉检测数据对所述车道线进行分析处理，得到车道线曲线的第一参数，包括：

基于二次曲线检测算法对所述视觉检测数据进行车道线分析处理，得到车道线曲线的第一参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用设置在所述移动平台上的雷达传感器进行检测得到雷达检测数据，包括：

调用设置在所述移动平台上的雷达传感器采集原始目标点群；

对所述原始目标点群进行聚类运算，筛选出有效边界点群，并将所述有效边界点群作为雷达检测数据，其中，筛选出的所述有效边界点群用于确定出边界线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷达检测数据进行边界线分析处理，得到边界线参数，包括：

基于所述雷达检测数据进行边界线分析处理，得到边界线曲线的第二参数；

确定针对所述边界线曲线的第二可信度；

将所述边界线曲线的第二参数和所述第二可信度确定为边界线参数。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线参数和所述边界线参数进行数据融合，得到车道检测参数，包括：

将所述车道线参数中的第一可信度和可信度阈值进行对比得到第一对比结果，并将所述边界线参数中的第二可信度和所述可信度阈值进行对比得到第二对比结果；

根据所述第一对比结果和所述第二对比结果，对所述车道线参数中的第一参数和所述边界线参数中的第二参数进行数据融合，得到车道检测参数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一对比结果和所述第二对比结果，对所述车道线参数中的第一参数和所述边界线参数中的第二参数进行数据融合，得到车道检测参数，包括：

若所述第一对比结果指示所述第一可信度大于所述可信度阈值，且所述第二对比结果指示所述第二可信度大于所述可信度阈值，则基于所述车道线参数中的第一参数和所述边界线参数中的第二参数，确定所述车道线曲线和所述边界线曲线的平行偏差值；

根据所述平行偏差值将所述第一参数和所述第二参数进行数据融合，得到车道检测参数。