[发明专利]一种车道检测方法、装置及车道检测设备、移动平台

说明书

一种车道检测方法、装置及车道检测设备、移动平台，方法包括：调用设置在移动平台上的视觉传感器(10)进行检测得到视觉检测数据，并基于所述视觉检测数据进行车道线分析处理，得到车道线参数(S201)；调用设置在移动平台上的雷达传感器(11)进行检测得到雷达检测数据，并基于雷达检测数据进行边界线分析处理，得到边界线参数(S202)；根据车道线参数和边界线参数进行数据融合，得到车道检测参数(S203)。车道检测方法可更好地满足一些特殊情况下的车道检测需求。

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技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种车道检测方法、装置及车道检测设备、移动平台。

背景技术

随着无人驾驶行业的深入发展，辅助驾驶和自动驾驶都成为当下的研究热点，而在辅助驾驶和自动驾驶领域，对车道的检测和识别对于实现无人驾驶都是至关重要的。

当前的车道检测方法主要是通过视觉传感器捕捉环境图像，从而可采用图像处理技术对该环境图像进行识别，而实现对车道的检测，但是视觉传感器受环境的影响较大，在光照不足或者雨雪天气的情况下，视觉传感器采集的图像效果不佳，就会明显降低视觉传感器的车道检测效果，可见，采用当前的车道检测方法，并不能完成一些特殊情况下的车道检测需求。

发明内容

本发明实施例提供了一种车道检测方法、装置及车道检测设备、移动平台，可更好地完成车道检测，满足一些特殊情况下的车道检测需求。

一方面，本发明实施例提供了一种车道检测方法，该方法包括：

调用设置在移动平台上的视觉传感器进行检测得到视觉检测数据，并基于所述视觉检测数据进行车道线分析处理，得到车道线参数；

调用设置在所述移动平台上的雷达传感器进行检测得到雷达检测数据，并基于所述雷达检测数据进行边界线分析处理，得到边界线参数；

根据所述车道线参数和所述边界线参数进行数据融合，得到车道检测参数。

另一方面，本发明实施例提供了一种车道检测装置，该装置包括：

检测单元，用于调用设置在移动平台上的视觉传感器进行检测得到视觉检测数据；

分析单元，用于基于所述视觉检测数据进行车道线分析处理，得到车道线参数；

所述检测单元，还用于调用设置在所述移动平台上的雷达传感器进行检测得到雷达检测数据；

所述分析单元，还用于基于所述雷达检测数据进行边界线分析处理，得到边界线参数；

确定单元，用于根据所述车道线参数和所述边界线参数进行数据融合，得到车道检测参数。

再一方面，本发明实施例提供了一种车道检测设备，应用于移动平台，其特征在于，所述车道检测设备包括存储器、处理器、第一接口和第二接口，所述第一接口的一端与外部的视觉传感器相连，所述第一接口的另一端与所述处理器相连，所述第二接口的一端与外部的雷达传感器相连，所述第二接口的另一端与所述处理器相连；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述存储器中存储的程序代码，用于：

通过所述第一接口调用设置在移动平台上的视觉传感器进行检测得到视觉检测数据，并基于所述视觉检测数据进行车道线分析处理，得到车道线参数；

通过所述第二接口调用设置在所述移动平台上的雷达传感器进行检测得到雷达检测数据，并基于所述雷达检测数据进行边界线分析处理，得到边界线参数；